停車案内装置
【課題】車両が交差点で停止しようとしたときに、右左折車両の走行エリア内に自車が進入しないように停止位置を案内する。
【解決手段】停車案内装置１は、制御装置３、位置検出器４、地図データ入力器５、表示装置８、スピーカー９及び車載カメラ１５などを有して構成されている。制御装置３は、自車走行時に自車が停止することが予測される交差点があるか否かを判断し、自車が停止することが予測される交差点が有ると判断されたときには、当該交差点における右左折車両の大きさ情報を取得し、取得した右左折車両の大きさ情報と当該交差点形態とから当該右左折車両の走行エリアを推測し、推定した走行エリアの境界より手前の位置で走行停止するように案内する。
【解決手段】停車案内装置１は、制御装置３、位置検出器４、地図データ入力器５、表示装置８、スピーカー９及び車載カメラ１５などを有して構成されている。制御装置３は、自車走行時に自車が停止することが予測される交差点があるか否かを判断し、自車が停止することが予測される交差点が有ると判断されたときには、当該交差点における右左折車両の大きさ情報を取得し、取得した右左折車両の大きさ情報と当該交差点形態とから当該右左折車両の走行エリアを推測し、推定した走行エリアの境界より手前の位置で走行停止するように案内する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車が停止することが予測される交差点があるときに停車位置を案内する停車案内装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、交差点において車両の停車位置を支援する装置として特許文献１や特許文献２に記載された技術がある。特許文献１には、自車が備えたカメラにより前方車両を認識し、この前方車両の位置に応じて停止線の位置を検出する構成が記載されている。
【０００３】
また特許文献２には、自車が備えたカメラにより車両周辺の停止線の位置を検出する構成が記載されている。
【特許文献１】特開２００２−１９０１００号公報
【特許文献２】特開２００５−３４１１５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、交差点において停車した場合、図１１に示すように、右左折車両（以下、右左折車両とは右折車両及び／又は左折車両のことをいう）Ａの走行エリア内に自車Ｂが位置することがある。しかし、前記特許文献１、２では、自車が右左折車両の走行エリア内に進入しないように案内することができないものであった。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両が交差点で停止しようとしたときに、右左折車両の走行エリア内に自車が進入しないように停止位置を案内できる停車案内装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するために、請求項１によれば、停止交差点有無判断手段により自車走行時に自車が停止することが予測される交差点があるか否かを判断し、この停止交差点有無判断手段により自車が停止することが予測される交差点が有ると判断されたときには、大きさ情報取得手段により、当該交差点における右左折車両の大きさ情報を情報供給手段から取得し、右左折車両走行エリア推測手段により、この大きさ情報取得手段により取得した右左折車両の大きさ情報と当該交差点形態とから当該右左折車両の走行エリアを推測し、停止位置案内手段により、この右左折車両走行エリア推測手段により推定した走行エリアの境界より手前の位置で走行停止するように案内する。
【０００７】
従って、この請求項１においては、自車が停止することが予測される交差点がある場合に、右左折車両の走行エリアを推測し、当該推定した走行エリアの境界より手前の位置で走行停止するように案内するから、自車が交差点で停止しようとしたときに、右左折車両の走行エリア内に車両が進入しないように停止位置を案内できる。
【０００８】
この場合、前記交差点における停止線の有無を判断する停止線有無判断手段と、この停止線有無判断手段により停止線有りと判断されたときに前記交差点における停止線の位置を取得する停止線位置取得手段と、前記右左折車両走行エリア推測手段により推測した走行エリアの境界と前記停止線位置取得手段により取得した停止線位置との位置関係を判断する走行エリア・停止線位置関係判断手段とを備え、
前記停止位置案内手段は、前記停止線有無判断手段により停止線無しが判断されたときには、前記右左折車両走行エリア推測手段により推測した走行エリアの境界の位置より手前の位置で停止するように案内し、前記停止線有無判断手段により停止線有りが判断されたときには、前記走行エリア・停止線位置関係判断手段により前記走行エリアの境界が停止線より自車側に有ると判断された場合に当該停止線に対する走行エリアの境界の距離を割出して前記停止線から当該割出距離よりも手前の位置で停止するように案内し、前記走行エリア境界が停止線より向こう側に有ると判断された場合に当該停止線位置で停止するように案内しても良い（請求項２の発明）。
【０００９】
この請求項２の発明によれば、停止線がなくても、走行エリアの境界の位置より手前の位置で停止するように案内でき、また停止線がある場合には、この停止線を目安にして、停止線で停止するか、走行エリアの境界の位置より手前の位置で停止するように案内でき、停止位置の判別が容易となる。
【００１０】
また、この場合、前記情報供給手段は、自車が備えた記憶手段のデータベースにより構成されていても良い（請求項３の発明）。この請求項３の発明によれば、交差点における右左折車両の大きさ情報を迅速に取得できて、制御速度を早くできる。
また、前記情報供給手段は、路側装置であっても良い（請求項４の発明）。この請求項４の発明によれば、逐次最新の交差点における右左折車両の大きさ情報を取得できて、制御精度が向上する。
【００１１】
また、自車前方に停車車両があるか否かを判断する停車車両判断手段を備え、この停車車両判断手段により自車前方に停車車両があると判断された場合には、前記停止位置案内手段による案内を行わないようにしても良い（請求項５の発明）。この請求項５の発明によれば、右左折車両の走行の影響は停車車両の先頭車両であるので、自車両が先頭車両でない場合には、停止位置案内を省略することができて便利である。
【００１２】
また、前記停止交差点有無判断手段により自車が停止することが予測される交差点における停止線の位置が大型右左折車両の走行エリアにかからないように設定されている場合には、前記停止位置案内手段による案内を行わないようにしても良い（請求項６）。
この請求項６の発明によれば、自車が停止することが予測される交差点における停止線の位置が大型右左折車両の走行エリアにかからないように設定されている場合には、停止位置案内の必要はないので、当該停止位置案内を省略することができて制御や案内の無駄をなくし得て、便利である。
また、前記停止位置案内手段により案内された停止位置に車両が停止するように制御する停止制御手段を備えても良い（請求項７の発明）。この請求項７の発明によれば、案内のみならず実際に適正位置で停止されることができて、安全性がさらに向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図１ないし図７に基づいて、本発明の第１の実施例による停車案内装置について説明する。図１は、停車案内装置１の構成を示すブロック図である。車載装置（本実施例においてはカーナビゲーション装置である）２は、マイコンを主体として構成された制御装置３、車両の現在位置を検出するための位置検出器４、地図データ入力器５、操作スイッチ群６、外部メモリ７、カラー液晶ディスプレイ等からなる表示装置８、報知手段であるスピーカー９が接続された音声コントローラ１０、マイク１１から入力された音声を認識する音声認識装置１２、リモコン１３との間でコマンド等の送受信を行うリモコンセンサ１４、車両前方を撮像する車載カメラ１５から構成されている。
【００１４】
位置検出器４は、車両の回転角速度を検出するジャイロスコープ１６、車両の走行距離を検出する車速センサ１７、人工衛星からの送信電波に基づいて車両の現在位置を検出（測位）するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機１８を有している。各センサ１８〜２０は、それぞれ性質の異なる誤差を有している。このため、制御装置３は、各センサ１８〜２０の検出値を補間しながら用いることにより、車両の現在位置、進行方向、速度、走行距離、現在時刻等を高精度で検出するようになっている。なお、精度によっては、位置検出器４を上述したセンサ１８〜２０の一部のみで構成してもよい。また、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００１５】
地図データ入力器５は、道路地図データ、目印データ、マップマッチング用データ、目的地データ（施設データベース）、交通情報を道路データに変換するためのテーブルデータなどの各種データを記録した地図データ記録メディアからデータを読み出すための例えば書き換え可能な大容量ハードディスクドライブ装置により構成されている。この地図データ入力器５は、ＤＶＤ等の大容量記憶媒体を用いるＤＶＤドライブ装置や、メモリカードを用いてもよい。
【００１６】
道路地図データには、交差点や、交差点の大きさや形状などの形態、交差点における停止線（停止白線）の有無、停止線の位置、交差点における右左折車両の大きさなどの右左折車両情報データ、交差点における停止線の位置が大型右左折車両の走行エリアにかからないように設定されているかどうかのデータなどが含まれている。
【００１７】
この地図データ入力器５は、情報供給手段を兼用するものであり、車両が備えた記憶手段のデータベースに相当する。
設定手段である操作スイッチ群６は、表示装置８の画面の近傍に設けられたメカニカルスイッチや、表示装置８の画面上に設けられるタッチパネルを含んで構成されている。ドライバは、この操作スイッチ群６を用いて、目的地、目的地の検索に必要な情報（目的地検索条件）、通過点などの入力、表示装置８の画面や表示態様の切り替え（地図縮尺変更、メニュー表示選択、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、音量調整等）を行う各種のコマンドの入力を行う。また、リモコン１３には複数の操作スイッチが設けられており、スイッチ操作によりリモコン１３からリモコンセンサ１４を介して各種の指令信号が制御装置３に送信される。なお、操作スイッチ群６とリモコン１３は、何れの操作によっても制御装置３に同様の機能を実行させることができる。
【００１８】
外部メモリ７は、フラッシュメモリカード等から構成されている。この外部メモリ７には、特定のデータ例えば経路案内時に制御装置３が設定した目的地までの経路のデータ、車両が通過した経路のデータ等が記憶される。
表示装置８の画面には、車両の位置周辺の地図が各種縮尺で表示されるとともに、その表示に重ね合わせて、車両の現在位置と進行方向とを示す現在地マーク（ポインタ）が表示される。また、目的地までの経路案内の実行時には経路案内用の画面が表示される。さらに、ドライバが目的地の検索に必要な情報等を入力したり、目的地の検索や設定を行うための入力用の画面や、各種のメッセージ等も表示される。
【００１９】
音声認識装置１２は、マイク１１を介して入力した音声と内部に記憶する認識用の辞書データとを照合し、入力された音声を認識する。音声コントローラ１０は、音声認識装置１２を制御して音声認識結果を制御装置３に出力するとともに、認識された音声はスピーカー９を介してトークバック出力する。また、制御装置３からの音声出力指令に基づいて音声出力信号をスピーカー９に出力する。スピーカー９から出力される音声は、案内に関する音声、操作説明に関する音声、盗難防止機能の動作中であることを報知する音声、音声認識結果に応じたトークバック音声などである。
【００２０】
車載カメラ１５は信号の色が識別可能なＣＣＤカメラから構成されており、前方車両や交差点信号を撮像する。
制御装置３を構成するマイコンは、ＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等）、Ｉ／Ｏなどを備えており、表示装置８や音声コントローラ１０といった車載装置２が具備する構成を制御している。ＣＰＵがＲＯＭ（またはフラッシュメモリ）に記憶されたプログラムを実行することにより、制御装置３は、ナビゲーション装置としての目的地設定機能、経路探索機能、表示制御機能、経路案内機能として作動する。経路探索機能は、車両の出発地（現在位置）から目的地までの推奨する走行経路を自動計算するものであり、その手法としては例えばダイクストラ法が用いられている。
【００２１】
経路案内機能は、走行経路に沿って移動可能なように、表示装置８の画面に現在地周辺の道路地図を表示するとともに、車両の現在位置と進行方向を示す現在地マークを道路地図に重ね合わせて表示する機能である。この場合、車両の走行に伴って現在地の表示は地図上を移動し、地図は車両の位置に応じてスクロール表示される。このとき、車両の現在地を道路上にのせるマップマッチングが行われる。
【００２２】
さらに、前記制御装置３は、停止交差点有無判断手段、大きさ情報取得手段、右左折車両走行エリア推測手段、停止位置案内手段、停止線有無判断手段、停止線位置取得手段、走行エリア・停止線位置関係判断手段、停車車両判断手段としての機能を有している。なお、前記停車車両判断手段は、車載カメラ１５及び制御装置３により構成されている。
【００２３】
さて、前記制御装置３の前述した各機能について制御内容を示す図２〜図４のフローチャートを参照して説明する。
図２のフローチャートは、例えば停止案内のためのスイッチ操作をしたときに開始される。なお、エンジンスタートなどによって開始するようにしても良い。また、このフローチャートが実行されているときには、位置検出器４により自車位置を常に検出しているものとする。ステップＳ１では、車速センサ１７からの車速パルスに基づいて自車が走行中か否かを判断し、走行中であれば、ステップＳ２に移行し、自車位置情報と地図データとから、自車の進行方向の所定距離内に交差点が有るか否かを判断する。
【００２４】
交差点が有ると判断されると、ステップＳ３の交差点での停車要否判断処理を実行する。この交差点での停車要否判断処理の制御内容は図３にサブルーチンとして示している。この図３のステップＴ１においては、地図データに基づいて当該交差点での一時停止の法規があるか否かを判断する。ここで「ＹＥＳ」と判断されると、ステップＴ２に移行して停車必要と判定する。
【００２５】
前記ステップＴ１で「ＮＯ」と判断されると、ステップＴ３に移行して経路案内実行中か否かを判断し、「ＮＯ」であればステップＴ４に移行し、車載カメラ１５からの撮像信号に基づいて信号が青色であるか否かを判断する。青色以外であれば「ＹＥＳ」に従って前記ステップＴ２の停車必要判定に移行する。
【００２６】
前記ステップＴ３で「ＹＥＳ」であれば、ステップＴ５に移行して青色以外且つ案内方向の矢印信号が非点灯か、否かを判断する。
前記ステップＴ４で信号が青色であれば、「ＮＯ」に従ってステップＴ６に移行し、停車不要の判定をする。
【００２７】
前記ステップＴ２あるいはステップＴ６の後は、図2のステップＳ４に移行し、停車要否判断結果は、停車必要か否かを判断する。停車要否判断結果が停車不要であれば「ＮＯ」に従ってステップＳ１に戻り、停車必要と判断されていれば、「ＹＥＳ」に従って、ステップＳ５の停車案内制御に移行する。
【００２８】
この停車案内制御は図４にサブルーチンとして示されている。この図４において、ステップＵ１では、車載カメラ１５の撮像信号に基づいて自車の前方に他の走行車両が有るか否かを判断し、有れば、ステップＵ２に移行して、案内不要と判定する。前記ステップＵ１で「ＮＯ」であれば（自車が先頭車両であれば）、ステップＵ３に移行して情報供給手段である地図データ入力器５の地図データのデータベースから右左折車両のサイズを取得する。この場合、このデータベースには、月日時ごとに右左折車両のサイズが格納されており（データ内容を図５に示す）、このデータベースから現時点での月日時に該当する右左折車両のサイズを割出す。
【００２９】
そして、ステップＵ４では、前記割出したサイズと、地図データ入力器５から取得した交差点形態から当該右左折車両の走行エリアを推測する。例えば、図６にそのエリアを符号Ｅで示している。次のステップＵ５では、経路案内中であれば、案内している走行レーンを自車の予測停止レーンとして設定する。例えば、案内方向が直進ならば直進可能レーンを予測停止レーンとして設定し、右折ならば右折可能レーンを予測停止レーンとして設定し、左折ならば左折可能レーンを予測停止レーンとして設定する。経路案内中でなければ、最も右より走行レーンを予測走行レーンとして設定する。
【００３０】
次のステップＵ６では、地図データ入力器５の地図データのデータベースから当該交差点に停止線（停止を示す白線）が有るか否かを取得する。ステップＵ７で停止線が無いことが判断されると、「ＮＯ」に従ってステップＵ８に移行し、走行エリアＥの、自車Ｊの走行レーンＬｊとの境界Ｅｋ（図６参照）を検出し、前記境界Ｅｋまでの自車位置からの距離を予測する。そしてステップＵ９では、報知（案内）を行う。この場合、例えば、「この先××ｍで停止して下さい」のメッセージをスピーカー９に出力させる。この場合の「××ｍ」は、右左折車両の走行エリアＥの境界Ｅｋより手前の位置である。
【００３１】
前記ステップＵ７で、停止線有りと判断された場合には、ステップＵ１０に移行して、地図データ入力器５の地図データのデータベースから当該交差点が安全（交差点における停止線の位置が、通常予測される最大の大型右左折車両の走行エリアにかからないように設定されている）かどうかを判断し、「ＹＥＳ」であれば、ステップＵ２に移行して案内不要と判定し、「ＮＯ」であればステップＵ１２に移行する。
【００３２】
ステップＵ１２では、走行エリアＥの、自車Ｊの走行レーンＬｊとの境界Ｅｋ（図７参照）を検出し、次のステップＵ１３では、走行エリアＥの境界Ｅｋは、停止線よりも手前か否かを判断し、手前であれば、ステップＵ１４に移行して、停止線に対する走行エリアＥの境界Ｅｋまでの距離を割出し（この場合割出した距離を○○ｍとする）、次のステップＵ１５では、例えば「右左折車両があります。停止線の手前＊＊ｍに停止して下さい」といったメッセージをスピーカー９から報知（案内）する。この場合「＊＊」ｍは「○○＋α」ｍであり、当該αは安全を見越した距離である。このメッセージは、前記停止線から当該割出距離○○ｍよりも手前の位置で停止するように案内する趣旨である。
【００３３】
前記ステップＵ１３で境界Ｅｋが停止線の手前でない（停止線の向こう側である）と判断された場合には、ステップＵ１６に移行して、「停止線で停止して下さい」のメッセージを報知（案内）する。
【００３４】
以上説明した本実施例によれば、制御装置３の停止交差点有無判断手段（ステップＳ２、ステップＳ３）により自車走行時に自車が停止することが予測される交差点があるか否かを判断し、この停止交差点有無判断手段により自車が停止することが予測される交差点が有ると判断されたときには、大きさ情報取得手段（ステップＵ３）により、当該交差点における右左折車両の大きさ情報を情報供給手段である地図データ入力器５から取得し、右左折車両走行エリア推測手段（ステップＵ４）により、前記右左折車両の大きさ情報と当該交差点形態とから当該右左折車両の走行エリアＥを推測し、停止位置案内手段（ステップＵ９、ステップＵ１５、ステップＵ１６）により、前記推定した走行エリアＥの境界Ｅｋより手前の位置で走行停止するように案内する。
【００３５】
従って、この本実施例においては、自車が停止することが予測される交差点がある場合に、右左折車両の走行エリアＥを推測し、当該推定した走行エリアＥの境界Ｅｋより手前の位置で走行停止するように案内するから、自車が交差点で停止しようとしたときに、右左折車両の走行エリアＥ内に車両が進入しないように停止位置を案内できる。
【００３６】
また本実施例によれば、制御装置２の停止線有無判断手段（ステップＵ７）により前記交差点における停止線の有無を判断し、停止線有りと判断されたときに停止線位置取得手段（ステップＵ１０）により前記交差点における停止線の位置を取得し、前記推測した走行エリアＥの境界Ｅｋと前記取得した停止線位置との位置関係を走行エリア・停止線位置関係判断手段（ステップＵ１３、ステップＵ１４）により判断し、前記停止線有無判断手段（ステップＵ７）により停止線無しが判断されたときには、停止位置案内手段（ステップＵ９）により、前記推測した走行エリアＥの境Ｅｋの位置より手前の位置で停止するように案内し、停止線有りが判断され且つ前記走行エリアＥの境界Ｅｋが停止線より自車側に有ると判断された場合に当該停止線に対する走行エリアＥの境界Ｅｋの距離を割出して（ステップＵ１４）前記停止線から当該割出距離よりも手前の位置で停止するように案内し（ステップＵ１５）、前記走行エリア境界が停止線より向こう側に有ると判断された場合（ステップＵ１３の「ＮＯ」）に当該停止線位置で停止するように案内する（ステップＵ１６）ようにしたから、停止線がない場合であっても、走行エリアＥの境界Ｅｋの位置より手前の位置で停止するように案内でき、また停止線がある場合には、この停止線を目安にして、停止線で停止するか、走行エリアの境界の位置より手前の位置で停止するように案内でき、停止位置の判別が容易となる。
【００３７】
また、本実施例によれば、右左折車両のサイズ情報を供給する情報供給手段を、自車が備えた記憶手段である地図データ入力器５により構成したから、交差点における右左折車両の大きさ情報を迅速に取得できて、制御速度を早くできる。
ここで、右左折車両の走行の影響は停車車両の先頭車両であるので、自車が先頭車両でない場合には、案内は省略しても良く、この点を考慮した本実施例によれば、自車前方に停車車両があるか否かを判断する停車車両判断手段（車載カメラ１５及び制御装置３）を備え、この停車車両判断手段により自車前方に停車車両があると判断された場合（ステップＵ１の「ＹＥＳ」）には、案内を行わないようにしたから、自車両が先頭車両でない場合には、停止位置案内を省略することができて便利である。
【００３８】
また、本実施例によれば、自車が停止することが予測される交差点における停止線の位置が大型右左折車両の走行エリアにかからないように設定されている場合（ステップＵ１１の「ＹＥＳ」）には、案内を行わないようにしたから、右左折車両の走行エリアにかかることがなくて安全であるから、停止位置案内をなくすことで、当該停止位置案内を省略することができて制御や案内の無駄をなくし得て、便利である。
【００３９】
図８ないし図１０は本発明の第２の実施例を示しており、この第２の実施例では、情報供給手段に相当する路側装置として、情報センタ１９と、複数の路側監視装置２２Ａ、２２Ｂとを用いる構成とした点が第１の実施例と異なる。前記情報センタ１９と通信するために、携帯電話回線網などを含めた広域通信網を介して無線通信する送受信機２０を備えていると共に、前記路側監視装置２２Ａ、２２Ｂと通信するための路車間通信装置２１を備えている。この路車間通信装置２１は、複数の路側監視装置２２Ａ、２２Ｂとデータ通信（例えば、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）など）を行うためのものである。
【００４０】
一方、複数の路側監視装置２２Ａ、２２Ｂは、同じ構成であるので、路側監視装置２２Ａを代表して説明する。路側監視装置２２Ａは、路側カメラ２３Ａ、路車間通信機２４Ａおよび路側間通信機２４Ａを制御可能な制御部２５Ａ、および制御部２５Ａと接続されたメモリ２６Ａを備えて構成されている。他の路側監視装置２２Ｂには該路側監視装置２２Ａの構成部品と同様の構成部品に添え字「Ｂ」を付して示している。
【００４１】
前記路側カメラ２３Ａ、２３Ｂは、図９に示すように、走行車線Ｌｊから見て、右左折車両を撮像可能な位置に設けられている。
前記情報センタ１９には、図示しないが交通情報に関するデータベースを記憶した大容量記憶装置（記憶手段）が備えられており、当該データベースには、交差点における右左折車両のサイズに関する情報が月日時刻ごとに分類されている。
【００４２】
そして、この実施例では、制御内容が第１の実施例と若干異なる。その異なる点（ステップＶ３、ステップＶ４、ステップＶ６）について、第１の実施例の図４に相当する図１０を参照して述べる。すなわち、この第２の実施例のステップＶ３では、情報センタ１９の大容量記憶装置のデータベースの右左折車両サイズ情報から現時刻の右左折車両サイズ情報を取得し、路側カメラ２３Ａ、２３Ｂからの撮像信号に基づいて右左折車両のサイズを取得し、両取得結果のうち大きいほうのサイズを選択する。そして、ステップＶ４では、前記選択した車両サイズと、情報センタ１９から取得した交差点形態とから右左折車両の走行エリアを推測する。
【００４３】
また、ステップＶ６では、情報センタ１９からの情報、あるいは路側監視装置２２Ａ、２２Ｂの撮像信号に基づいて停止線の有無を判断する。
このような第２の実施例によれば、情報供給手段を、情報センタ１９や路側監視装置２２Ａ、２２Ｂといった路側装置から構成したから、逐次最新の交差点における右左折車両の大きさ情報を取得できて、制御精度が向上する。また、車両側におけるメモリ容量低減に寄与できる。
【００４４】
なお、上記各実施例では、停車案内のみを行うようにしたが、車両が有するブレーキ装置などを制御する停止制御手段を設け、停止位置案内手段により案内された停止位置に車両が停止するように制御する構成としても良い。また、停止位置案内手段としては、報知手段としてスピーカーを用いるだけでなく表示装置８を用いるようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の第１の実施例を示す機能的構成のブロック図
【図２】制御内容を示すフローチャート
【図３】交差点での停車要否判断処理の制御内容を示すフローチャート
【図４】停車案内制御のフローチャート
【図５】右左折車両サイズのデータ内容を示す図
【図６】停止線がない場合の作用説明のための交差点状況の平面図
【図７】停止線がある場合の作用説明のための交差点状況の平面図
【図８】本発明の第２の実施例を示す図１相当図
【図９】路側監視装置を説明するための交差点の平面図
【図１０】図４相当図
【図１１】従来の課題を説明するための交差点状況の平面図
【符号の説明】
【００４６】
図面中、１は停車案内装置、２車載装置、３は制御装置（停止交差点有無判断手段、大きさ情報取得手段、右左折車両走行エリア推測手段、停止位置案内手段、停止線有無判断手段、停止線位置取得手段、走行エリア・停止線位置関係判断手段、停車車両判断手段）、４は位置検出器、５は地図データ入力器（情報供給手段）、８は表示装置、９はスピーカー、１５は車載カメラ（停車車両判断手段）、１９は情報センタ（路側装置）、２２Ａ、２２Ｂは路側監視装置（路側装置）を示す。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車が停止することが予測される交差点があるときに停車位置を案内する停車案内装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、交差点において車両の停車位置を支援する装置として特許文献１や特許文献２に記載された技術がある。特許文献１には、自車が備えたカメラにより前方車両を認識し、この前方車両の位置に応じて停止線の位置を検出する構成が記載されている。
【０００３】
また特許文献２には、自車が備えたカメラにより車両周辺の停止線の位置を検出する構成が記載されている。
【特許文献１】特開２００２−１９０１００号公報
【特許文献２】特開２００５−３４１１５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、交差点において停車した場合、図１１に示すように、右左折車両（以下、右左折車両とは右折車両及び／又は左折車両のことをいう）Ａの走行エリア内に自車Ｂが位置することがある。しかし、前記特許文献１、２では、自車が右左折車両の走行エリア内に進入しないように案内することができないものであった。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両が交差点で停止しようとしたときに、右左折車両の走行エリア内に自車が進入しないように停止位置を案内できる停車案内装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するために、請求項１によれば、停止交差点有無判断手段により自車走行時に自車が停止することが予測される交差点があるか否かを判断し、この停止交差点有無判断手段により自車が停止することが予測される交差点が有ると判断されたときには、大きさ情報取得手段により、当該交差点における右左折車両の大きさ情報を情報供給手段から取得し、右左折車両走行エリア推測手段により、この大きさ情報取得手段により取得した右左折車両の大きさ情報と当該交差点形態とから当該右左折車両の走行エリアを推測し、停止位置案内手段により、この右左折車両走行エリア推測手段により推定した走行エリアの境界より手前の位置で走行停止するように案内する。
【０００７】
従って、この請求項１においては、自車が停止することが予測される交差点がある場合に、右左折車両の走行エリアを推測し、当該推定した走行エリアの境界より手前の位置で走行停止するように案内するから、自車が交差点で停止しようとしたときに、右左折車両の走行エリア内に車両が進入しないように停止位置を案内できる。
【０００８】
この場合、前記交差点における停止線の有無を判断する停止線有無判断手段と、この停止線有無判断手段により停止線有りと判断されたときに前記交差点における停止線の位置を取得する停止線位置取得手段と、前記右左折車両走行エリア推測手段により推測した走行エリアの境界と前記停止線位置取得手段により取得した停止線位置との位置関係を判断する走行エリア・停止線位置関係判断手段とを備え、
前記停止位置案内手段は、前記停止線有無判断手段により停止線無しが判断されたときには、前記右左折車両走行エリア推測手段により推測した走行エリアの境界の位置より手前の位置で停止するように案内し、前記停止線有無判断手段により停止線有りが判断されたときには、前記走行エリア・停止線位置関係判断手段により前記走行エリアの境界が停止線より自車側に有ると判断された場合に当該停止線に対する走行エリアの境界の距離を割出して前記停止線から当該割出距離よりも手前の位置で停止するように案内し、前記走行エリア境界が停止線より向こう側に有ると判断された場合に当該停止線位置で停止するように案内しても良い（請求項２の発明）。
【０００９】
この請求項２の発明によれば、停止線がなくても、走行エリアの境界の位置より手前の位置で停止するように案内でき、また停止線がある場合には、この停止線を目安にして、停止線で停止するか、走行エリアの境界の位置より手前の位置で停止するように案内でき、停止位置の判別が容易となる。
【００１０】
また、この場合、前記情報供給手段は、自車が備えた記憶手段のデータベースにより構成されていても良い（請求項３の発明）。この請求項３の発明によれば、交差点における右左折車両の大きさ情報を迅速に取得できて、制御速度を早くできる。
また、前記情報供給手段は、路側装置であっても良い（請求項４の発明）。この請求項４の発明によれば、逐次最新の交差点における右左折車両の大きさ情報を取得できて、制御精度が向上する。
【００１１】
また、自車前方に停車車両があるか否かを判断する停車車両判断手段を備え、この停車車両判断手段により自車前方に停車車両があると判断された場合には、前記停止位置案内手段による案内を行わないようにしても良い（請求項５の発明）。この請求項５の発明によれば、右左折車両の走行の影響は停車車両の先頭車両であるので、自車両が先頭車両でない場合には、停止位置案内を省略することができて便利である。
【００１２】
また、前記停止交差点有無判断手段により自車が停止することが予測される交差点における停止線の位置が大型右左折車両の走行エリアにかからないように設定されている場合には、前記停止位置案内手段による案内を行わないようにしても良い（請求項６）。
この請求項６の発明によれば、自車が停止することが予測される交差点における停止線の位置が大型右左折車両の走行エリアにかからないように設定されている場合には、停止位置案内の必要はないので、当該停止位置案内を省略することができて制御や案内の無駄をなくし得て、便利である。
また、前記停止位置案内手段により案内された停止位置に車両が停止するように制御する停止制御手段を備えても良い（請求項７の発明）。この請求項７の発明によれば、案内のみならず実際に適正位置で停止されることができて、安全性がさらに向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図１ないし図７に基づいて、本発明の第１の実施例による停車案内装置について説明する。図１は、停車案内装置１の構成を示すブロック図である。車載装置（本実施例においてはカーナビゲーション装置である）２は、マイコンを主体として構成された制御装置３、車両の現在位置を検出するための位置検出器４、地図データ入力器５、操作スイッチ群６、外部メモリ７、カラー液晶ディスプレイ等からなる表示装置８、報知手段であるスピーカー９が接続された音声コントローラ１０、マイク１１から入力された音声を認識する音声認識装置１２、リモコン１３との間でコマンド等の送受信を行うリモコンセンサ１４、車両前方を撮像する車載カメラ１５から構成されている。
【００１４】
位置検出器４は、車両の回転角速度を検出するジャイロスコープ１６、車両の走行距離を検出する車速センサ１７、人工衛星からの送信電波に基づいて車両の現在位置を検出（測位）するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機１８を有している。各センサ１８〜２０は、それぞれ性質の異なる誤差を有している。このため、制御装置３は、各センサ１８〜２０の検出値を補間しながら用いることにより、車両の現在位置、進行方向、速度、走行距離、現在時刻等を高精度で検出するようになっている。なお、精度によっては、位置検出器４を上述したセンサ１８〜２０の一部のみで構成してもよい。また、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００１５】
地図データ入力器５は、道路地図データ、目印データ、マップマッチング用データ、目的地データ（施設データベース）、交通情報を道路データに変換するためのテーブルデータなどの各種データを記録した地図データ記録メディアからデータを読み出すための例えば書き換え可能な大容量ハードディスクドライブ装置により構成されている。この地図データ入力器５は、ＤＶＤ等の大容量記憶媒体を用いるＤＶＤドライブ装置や、メモリカードを用いてもよい。
【００１６】
道路地図データには、交差点や、交差点の大きさや形状などの形態、交差点における停止線（停止白線）の有無、停止線の位置、交差点における右左折車両の大きさなどの右左折車両情報データ、交差点における停止線の位置が大型右左折車両の走行エリアにかからないように設定されているかどうかのデータなどが含まれている。
【００１７】
この地図データ入力器５は、情報供給手段を兼用するものであり、車両が備えた記憶手段のデータベースに相当する。
設定手段である操作スイッチ群６は、表示装置８の画面の近傍に設けられたメカニカルスイッチや、表示装置８の画面上に設けられるタッチパネルを含んで構成されている。ドライバは、この操作スイッチ群６を用いて、目的地、目的地の検索に必要な情報（目的地検索条件）、通過点などの入力、表示装置８の画面や表示態様の切り替え（地図縮尺変更、メニュー表示選択、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、音量調整等）を行う各種のコマンドの入力を行う。また、リモコン１３には複数の操作スイッチが設けられており、スイッチ操作によりリモコン１３からリモコンセンサ１４を介して各種の指令信号が制御装置３に送信される。なお、操作スイッチ群６とリモコン１３は、何れの操作によっても制御装置３に同様の機能を実行させることができる。
【００１８】
外部メモリ７は、フラッシュメモリカード等から構成されている。この外部メモリ７には、特定のデータ例えば経路案内時に制御装置３が設定した目的地までの経路のデータ、車両が通過した経路のデータ等が記憶される。
表示装置８の画面には、車両の位置周辺の地図が各種縮尺で表示されるとともに、その表示に重ね合わせて、車両の現在位置と進行方向とを示す現在地マーク（ポインタ）が表示される。また、目的地までの経路案内の実行時には経路案内用の画面が表示される。さらに、ドライバが目的地の検索に必要な情報等を入力したり、目的地の検索や設定を行うための入力用の画面や、各種のメッセージ等も表示される。
【００１９】
音声認識装置１２は、マイク１１を介して入力した音声と内部に記憶する認識用の辞書データとを照合し、入力された音声を認識する。音声コントローラ１０は、音声認識装置１２を制御して音声認識結果を制御装置３に出力するとともに、認識された音声はスピーカー９を介してトークバック出力する。また、制御装置３からの音声出力指令に基づいて音声出力信号をスピーカー９に出力する。スピーカー９から出力される音声は、案内に関する音声、操作説明に関する音声、盗難防止機能の動作中であることを報知する音声、音声認識結果に応じたトークバック音声などである。
【００２０】
車載カメラ１５は信号の色が識別可能なＣＣＤカメラから構成されており、前方車両や交差点信号を撮像する。
制御装置３を構成するマイコンは、ＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等）、Ｉ／Ｏなどを備えており、表示装置８や音声コントローラ１０といった車載装置２が具備する構成を制御している。ＣＰＵがＲＯＭ（またはフラッシュメモリ）に記憶されたプログラムを実行することにより、制御装置３は、ナビゲーション装置としての目的地設定機能、経路探索機能、表示制御機能、経路案内機能として作動する。経路探索機能は、車両の出発地（現在位置）から目的地までの推奨する走行経路を自動計算するものであり、その手法としては例えばダイクストラ法が用いられている。
【００２１】
経路案内機能は、走行経路に沿って移動可能なように、表示装置８の画面に現在地周辺の道路地図を表示するとともに、車両の現在位置と進行方向を示す現在地マークを道路地図に重ね合わせて表示する機能である。この場合、車両の走行に伴って現在地の表示は地図上を移動し、地図は車両の位置に応じてスクロール表示される。このとき、車両の現在地を道路上にのせるマップマッチングが行われる。
【００２２】
さらに、前記制御装置３は、停止交差点有無判断手段、大きさ情報取得手段、右左折車両走行エリア推測手段、停止位置案内手段、停止線有無判断手段、停止線位置取得手段、走行エリア・停止線位置関係判断手段、停車車両判断手段としての機能を有している。なお、前記停車車両判断手段は、車載カメラ１５及び制御装置３により構成されている。
【００２３】
さて、前記制御装置３の前述した各機能について制御内容を示す図２〜図４のフローチャートを参照して説明する。
図２のフローチャートは、例えば停止案内のためのスイッチ操作をしたときに開始される。なお、エンジンスタートなどによって開始するようにしても良い。また、このフローチャートが実行されているときには、位置検出器４により自車位置を常に検出しているものとする。ステップＳ１では、車速センサ１７からの車速パルスに基づいて自車が走行中か否かを判断し、走行中であれば、ステップＳ２に移行し、自車位置情報と地図データとから、自車の進行方向の所定距離内に交差点が有るか否かを判断する。
【００２４】
交差点が有ると判断されると、ステップＳ３の交差点での停車要否判断処理を実行する。この交差点での停車要否判断処理の制御内容は図３にサブルーチンとして示している。この図３のステップＴ１においては、地図データに基づいて当該交差点での一時停止の法規があるか否かを判断する。ここで「ＹＥＳ」と判断されると、ステップＴ２に移行して停車必要と判定する。
【００２５】
前記ステップＴ１で「ＮＯ」と判断されると、ステップＴ３に移行して経路案内実行中か否かを判断し、「ＮＯ」であればステップＴ４に移行し、車載カメラ１５からの撮像信号に基づいて信号が青色であるか否かを判断する。青色以外であれば「ＹＥＳ」に従って前記ステップＴ２の停車必要判定に移行する。
【００２６】
前記ステップＴ３で「ＹＥＳ」であれば、ステップＴ５に移行して青色以外且つ案内方向の矢印信号が非点灯か、否かを判断する。
前記ステップＴ４で信号が青色であれば、「ＮＯ」に従ってステップＴ６に移行し、停車不要の判定をする。
【００２７】
前記ステップＴ２あるいはステップＴ６の後は、図2のステップＳ４に移行し、停車要否判断結果は、停車必要か否かを判断する。停車要否判断結果が停車不要であれば「ＮＯ」に従ってステップＳ１に戻り、停車必要と判断されていれば、「ＹＥＳ」に従って、ステップＳ５の停車案内制御に移行する。
【００２８】
この停車案内制御は図４にサブルーチンとして示されている。この図４において、ステップＵ１では、車載カメラ１５の撮像信号に基づいて自車の前方に他の走行車両が有るか否かを判断し、有れば、ステップＵ２に移行して、案内不要と判定する。前記ステップＵ１で「ＮＯ」であれば（自車が先頭車両であれば）、ステップＵ３に移行して情報供給手段である地図データ入力器５の地図データのデータベースから右左折車両のサイズを取得する。この場合、このデータベースには、月日時ごとに右左折車両のサイズが格納されており（データ内容を図５に示す）、このデータベースから現時点での月日時に該当する右左折車両のサイズを割出す。
【００２９】
そして、ステップＵ４では、前記割出したサイズと、地図データ入力器５から取得した交差点形態から当該右左折車両の走行エリアを推測する。例えば、図６にそのエリアを符号Ｅで示している。次のステップＵ５では、経路案内中であれば、案内している走行レーンを自車の予測停止レーンとして設定する。例えば、案内方向が直進ならば直進可能レーンを予測停止レーンとして設定し、右折ならば右折可能レーンを予測停止レーンとして設定し、左折ならば左折可能レーンを予測停止レーンとして設定する。経路案内中でなければ、最も右より走行レーンを予測走行レーンとして設定する。
【００３０】
次のステップＵ６では、地図データ入力器５の地図データのデータベースから当該交差点に停止線（停止を示す白線）が有るか否かを取得する。ステップＵ７で停止線が無いことが判断されると、「ＮＯ」に従ってステップＵ８に移行し、走行エリアＥの、自車Ｊの走行レーンＬｊとの境界Ｅｋ（図６参照）を検出し、前記境界Ｅｋまでの自車位置からの距離を予測する。そしてステップＵ９では、報知（案内）を行う。この場合、例えば、「この先××ｍで停止して下さい」のメッセージをスピーカー９に出力させる。この場合の「××ｍ」は、右左折車両の走行エリアＥの境界Ｅｋより手前の位置である。
【００３１】
前記ステップＵ７で、停止線有りと判断された場合には、ステップＵ１０に移行して、地図データ入力器５の地図データのデータベースから当該交差点が安全（交差点における停止線の位置が、通常予測される最大の大型右左折車両の走行エリアにかからないように設定されている）かどうかを判断し、「ＹＥＳ」であれば、ステップＵ２に移行して案内不要と判定し、「ＮＯ」であればステップＵ１２に移行する。
【００３２】
ステップＵ１２では、走行エリアＥの、自車Ｊの走行レーンＬｊとの境界Ｅｋ（図７参照）を検出し、次のステップＵ１３では、走行エリアＥの境界Ｅｋは、停止線よりも手前か否かを判断し、手前であれば、ステップＵ１４に移行して、停止線に対する走行エリアＥの境界Ｅｋまでの距離を割出し（この場合割出した距離を○○ｍとする）、次のステップＵ１５では、例えば「右左折車両があります。停止線の手前＊＊ｍに停止して下さい」といったメッセージをスピーカー９から報知（案内）する。この場合「＊＊」ｍは「○○＋α」ｍであり、当該αは安全を見越した距離である。このメッセージは、前記停止線から当該割出距離○○ｍよりも手前の位置で停止するように案内する趣旨である。
【００３３】
前記ステップＵ１３で境界Ｅｋが停止線の手前でない（停止線の向こう側である）と判断された場合には、ステップＵ１６に移行して、「停止線で停止して下さい」のメッセージを報知（案内）する。
【００３４】
以上説明した本実施例によれば、制御装置３の停止交差点有無判断手段（ステップＳ２、ステップＳ３）により自車走行時に自車が停止することが予測される交差点があるか否かを判断し、この停止交差点有無判断手段により自車が停止することが予測される交差点が有ると判断されたときには、大きさ情報取得手段（ステップＵ３）により、当該交差点における右左折車両の大きさ情報を情報供給手段である地図データ入力器５から取得し、右左折車両走行エリア推測手段（ステップＵ４）により、前記右左折車両の大きさ情報と当該交差点形態とから当該右左折車両の走行エリアＥを推測し、停止位置案内手段（ステップＵ９、ステップＵ１５、ステップＵ１６）により、前記推定した走行エリアＥの境界Ｅｋより手前の位置で走行停止するように案内する。
【００３５】
従って、この本実施例においては、自車が停止することが予測される交差点がある場合に、右左折車両の走行エリアＥを推測し、当該推定した走行エリアＥの境界Ｅｋより手前の位置で走行停止するように案内するから、自車が交差点で停止しようとしたときに、右左折車両の走行エリアＥ内に車両が進入しないように停止位置を案内できる。
【００３６】
また本実施例によれば、制御装置２の停止線有無判断手段（ステップＵ７）により前記交差点における停止線の有無を判断し、停止線有りと判断されたときに停止線位置取得手段（ステップＵ１０）により前記交差点における停止線の位置を取得し、前記推測した走行エリアＥの境界Ｅｋと前記取得した停止線位置との位置関係を走行エリア・停止線位置関係判断手段（ステップＵ１３、ステップＵ１４）により判断し、前記停止線有無判断手段（ステップＵ７）により停止線無しが判断されたときには、停止位置案内手段（ステップＵ９）により、前記推測した走行エリアＥの境Ｅｋの位置より手前の位置で停止するように案内し、停止線有りが判断され且つ前記走行エリアＥの境界Ｅｋが停止線より自車側に有ると判断された場合に当該停止線に対する走行エリアＥの境界Ｅｋの距離を割出して（ステップＵ１４）前記停止線から当該割出距離よりも手前の位置で停止するように案内し（ステップＵ１５）、前記走行エリア境界が停止線より向こう側に有ると判断された場合（ステップＵ１３の「ＮＯ」）に当該停止線位置で停止するように案内する（ステップＵ１６）ようにしたから、停止線がない場合であっても、走行エリアＥの境界Ｅｋの位置より手前の位置で停止するように案内でき、また停止線がある場合には、この停止線を目安にして、停止線で停止するか、走行エリアの境界の位置より手前の位置で停止するように案内でき、停止位置の判別が容易となる。
【００３７】
また、本実施例によれば、右左折車両のサイズ情報を供給する情報供給手段を、自車が備えた記憶手段である地図データ入力器５により構成したから、交差点における右左折車両の大きさ情報を迅速に取得できて、制御速度を早くできる。
ここで、右左折車両の走行の影響は停車車両の先頭車両であるので、自車が先頭車両でない場合には、案内は省略しても良く、この点を考慮した本実施例によれば、自車前方に停車車両があるか否かを判断する停車車両判断手段（車載カメラ１５及び制御装置３）を備え、この停車車両判断手段により自車前方に停車車両があると判断された場合（ステップＵ１の「ＹＥＳ」）には、案内を行わないようにしたから、自車両が先頭車両でない場合には、停止位置案内を省略することができて便利である。
【００３８】
また、本実施例によれば、自車が停止することが予測される交差点における停止線の位置が大型右左折車両の走行エリアにかからないように設定されている場合（ステップＵ１１の「ＹＥＳ」）には、案内を行わないようにしたから、右左折車両の走行エリアにかかることがなくて安全であるから、停止位置案内をなくすことで、当該停止位置案内を省略することができて制御や案内の無駄をなくし得て、便利である。
【００３９】
図８ないし図１０は本発明の第２の実施例を示しており、この第２の実施例では、情報供給手段に相当する路側装置として、情報センタ１９と、複数の路側監視装置２２Ａ、２２Ｂとを用いる構成とした点が第１の実施例と異なる。前記情報センタ１９と通信するために、携帯電話回線網などを含めた広域通信網を介して無線通信する送受信機２０を備えていると共に、前記路側監視装置２２Ａ、２２Ｂと通信するための路車間通信装置２１を備えている。この路車間通信装置２１は、複数の路側監視装置２２Ａ、２２Ｂとデータ通信（例えば、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）など）を行うためのものである。
【００４０】
一方、複数の路側監視装置２２Ａ、２２Ｂは、同じ構成であるので、路側監視装置２２Ａを代表して説明する。路側監視装置２２Ａは、路側カメラ２３Ａ、路車間通信機２４Ａおよび路側間通信機２４Ａを制御可能な制御部２５Ａ、および制御部２５Ａと接続されたメモリ２６Ａを備えて構成されている。他の路側監視装置２２Ｂには該路側監視装置２２Ａの構成部品と同様の構成部品に添え字「Ｂ」を付して示している。
【００４１】
前記路側カメラ２３Ａ、２３Ｂは、図９に示すように、走行車線Ｌｊから見て、右左折車両を撮像可能な位置に設けられている。
前記情報センタ１９には、図示しないが交通情報に関するデータベースを記憶した大容量記憶装置（記憶手段）が備えられており、当該データベースには、交差点における右左折車両のサイズに関する情報が月日時刻ごとに分類されている。
【００４２】
そして、この実施例では、制御内容が第１の実施例と若干異なる。その異なる点（ステップＶ３、ステップＶ４、ステップＶ６）について、第１の実施例の図４に相当する図１０を参照して述べる。すなわち、この第２の実施例のステップＶ３では、情報センタ１９の大容量記憶装置のデータベースの右左折車両サイズ情報から現時刻の右左折車両サイズ情報を取得し、路側カメラ２３Ａ、２３Ｂからの撮像信号に基づいて右左折車両のサイズを取得し、両取得結果のうち大きいほうのサイズを選択する。そして、ステップＶ４では、前記選択した車両サイズと、情報センタ１９から取得した交差点形態とから右左折車両の走行エリアを推測する。
【００４３】
また、ステップＶ６では、情報センタ１９からの情報、あるいは路側監視装置２２Ａ、２２Ｂの撮像信号に基づいて停止線の有無を判断する。
このような第２の実施例によれば、情報供給手段を、情報センタ１９や路側監視装置２２Ａ、２２Ｂといった路側装置から構成したから、逐次最新の交差点における右左折車両の大きさ情報を取得できて、制御精度が向上する。また、車両側におけるメモリ容量低減に寄与できる。
【００４４】
なお、上記各実施例では、停車案内のみを行うようにしたが、車両が有するブレーキ装置などを制御する停止制御手段を設け、停止位置案内手段により案内された停止位置に車両が停止するように制御する構成としても良い。また、停止位置案内手段としては、報知手段としてスピーカーを用いるだけでなく表示装置８を用いるようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の第１の実施例を示す機能的構成のブロック図
【図２】制御内容を示すフローチャート
【図３】交差点での停車要否判断処理の制御内容を示すフローチャート
【図４】停車案内制御のフローチャート
【図５】右左折車両サイズのデータ内容を示す図
【図６】停止線がない場合の作用説明のための交差点状況の平面図
【図７】停止線がある場合の作用説明のための交差点状況の平面図
【図８】本発明の第２の実施例を示す図１相当図
【図９】路側監視装置を説明するための交差点の平面図
【図１０】図４相当図
【図１１】従来の課題を説明するための交差点状況の平面図
【符号の説明】
【００４６】
図面中、１は停車案内装置、２車載装置、３は制御装置（停止交差点有無判断手段、大きさ情報取得手段、右左折車両走行エリア推測手段、停止位置案内手段、停止線有無判断手段、停止線位置取得手段、走行エリア・停止線位置関係判断手段、停車車両判断手段）、４は位置検出器、５は地図データ入力器（情報供給手段）、８は表示装置、９はスピーカー、１５は車載カメラ（停車車両判断手段）、１９は情報センタ（路側装置）、２２Ａ、２２Ｂは路側監視装置（路側装置）を示す。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両走行時に車両が停止することが予測される交差点があるか否かを判断する停止交差点有無判断手段と、
前記停止交差点有無判断手段により車両が停止することが予測される交差点が有ると判断されたときに、当該交差点における右左折車両の大きさ情報を情報供給手段から取得する大きさ情報取得手段と、
この大きさ情報取得手段により取得した右左折車両の大きさ情報と当該交差点形態とから当該右左折車両の走行エリアを推測する右左折車両走行エリア推測手段と、
この右左折車両走行エリア推測手段により推定した走行エリアの境界より手前の位置で走行停止するように案内する停止位置案内手段と
を備えてなる停車案内装置。
【請求項２】
前記交差点における停止線の有無を判断する停止線有無判断手段と、
この停止線有無判断手段により停止線有りと判断されたときに前記交差点における停止線の位置を取得する停止線位置取得手段と、
前記右左折車両走行エリア推測手段により推測した走行エリアの境界と、前記停止線位置取得手段により取得した停止線位置との位置関係を判断する走行エリア・停止線位置関係判断手段と
を備え、
前記停止位置案内手段は、
前記停止線有無判断手段により停止線無しが判断されたときには、前記右左折車両走行エリア推測手段により推測した走行エリアの境界の位置より手前の位置で停止するように案内し、
前記停止線有無判断手段により停止線有りが判断されたときには、前記走行エリア・停止線位置関係判断手段により前記走行エリアの境界が停止線より自車側に有ると判断された場合に当該停止線に対する走行エリアの境界の距離を割出して前記停止線から当該割出距離よりも手前の位置で停止するように案内し、前記走行エリア境界が停止線より向こう側に有ると判断された場合に当該停止線位置で停止するように案内することを特徴とする請求項１に記載の停車案内装置。
【請求項３】
前記情報供給手段は、車両が備えた記憶手段のデータベースにより構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の停車案内装置。
【請求項４】
前記情報供給手段は、路側装置であることを特徴とする請求項１又は２に記載の停車案内装置。
【請求項５】
自車前方に停車車両があるか否かを判断する停車車両判断手段を備え、
この停車車両判断手段により自車前方に停車車両があると判断された場合には、前記停止位置案内手段による案内を行わないことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の停車案内装置。
【請求項６】
前記停止交差点有無判断手段により車両が停止することが予測される交差点における停止線の位置が大型右左折車両の走行エリアにかからないように設定されている場合には、前記停止位置案内手段による案内を行わないことを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の停車案内装置。
【請求項７】
前記停止位置案内手段により案内された停止位置に車両が停止するように制御する停止制御手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の停車案内装置。
【請求項１】
車両走行時に車両が停止することが予測される交差点があるか否かを判断する停止交差点有無判断手段と、
前記停止交差点有無判断手段により車両が停止することが予測される交差点が有ると判断されたときに、当該交差点における右左折車両の大きさ情報を情報供給手段から取得する大きさ情報取得手段と、
この大きさ情報取得手段により取得した右左折車両の大きさ情報と当該交差点形態とから当該右左折車両の走行エリアを推測する右左折車両走行エリア推測手段と、
この右左折車両走行エリア推測手段により推定した走行エリアの境界より手前の位置で走行停止するように案内する停止位置案内手段と
を備えてなる停車案内装置。
【請求項２】
前記交差点における停止線の有無を判断する停止線有無判断手段と、
この停止線有無判断手段により停止線有りと判断されたときに前記交差点における停止線の位置を取得する停止線位置取得手段と、
前記右左折車両走行エリア推測手段により推測した走行エリアの境界と、前記停止線位置取得手段により取得した停止線位置との位置関係を判断する走行エリア・停止線位置関係判断手段と
を備え、
前記停止位置案内手段は、
前記停止線有無判断手段により停止線無しが判断されたときには、前記右左折車両走行エリア推測手段により推測した走行エリアの境界の位置より手前の位置で停止するように案内し、
前記停止線有無判断手段により停止線有りが判断されたときには、前記走行エリア・停止線位置関係判断手段により前記走行エリアの境界が停止線より自車側に有ると判断された場合に当該停止線に対する走行エリアの境界の距離を割出して前記停止線から当該割出距離よりも手前の位置で停止するように案内し、前記走行エリア境界が停止線より向こう側に有ると判断された場合に当該停止線位置で停止するように案内することを特徴とする請求項１に記載の停車案内装置。
【請求項３】
前記情報供給手段は、車両が備えた記憶手段のデータベースにより構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の停車案内装置。
【請求項４】
前記情報供給手段は、路側装置であることを特徴とする請求項１又は２に記載の停車案内装置。
【請求項５】
自車前方に停車車両があるか否かを判断する停車車両判断手段を備え、
この停車車両判断手段により自車前方に停車車両があると判断された場合には、前記停止位置案内手段による案内を行わないことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の停車案内装置。
【請求項６】
前記停止交差点有無判断手段により車両が停止することが予測される交差点における停止線の位置が大型右左折車両の走行エリアにかからないように設定されている場合には、前記停止位置案内手段による案内を行わないことを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の停車案内装置。
【請求項７】
前記停止位置案内手段により案内された停止位置に車両が停止するように制御する停止制御手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の停車案内装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００９−１５７５８９（Ｐ２００９−１５７５８９Ａ）
【公開日】平成２１年７月１６日（２００９．７．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−３３４３１０（Ｐ２００７−３３４３１０）
【出願日】平成１９年１２月２６日（２００７．１２．２６）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年７月１６日（２００９．７．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１２月２６日（２００７．１２．２６）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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