【課題】制動力発生装置に経年変化や異常が生じても各車輪に適切な制動トルクを発生させること。
【解決手段】車輌の目標制動力と実際の車輌の制動力との差が所定値を超えたときに油圧制動トルク発生装置（ブレーキアクチュエータ２３等）又はモータ３１ＦＬ，３１ＦＲ，３１ＲＬ，３１ＲＲに異常ありと判定する制動装置異常判定手段４１ｉを設け、この制動装置異常判定手段４１ｉが異常ありと判定した際に、車輌の目標制動力と実際の車輌の制動力とを一致させるように設定された各車輪１０ＦＬ，１０ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲの内の少なくとも一輪と残りの車輪の夫々の全制動トルク間の相対関係に基づいて要求機械制動トルク又は要求モータトルクを補正するよう要求油圧制動トルク設定手段４１ｆ又は要求モータトルク設定手段４１ｇを構成すること。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
全ての車輪の機械制動トルクを個別に制御する機械制動トルク制御手段と、該車輪に発生させるモータトルクをモータ毎に制御するモータ制御手段と、運転者又は車輌から要求された車輌への目標制動力に応じた車輪への要求全制動トルクを算出して設定する要求全制動トルク設定手段と、前記機械制動トルク制御手段の制御要求値たる車輪への要求機械制動トルク及び前記モータ制御手段の制御要求値たる車輪への要求モータトルクを前記要求全制動トルクに基づき各々算出して設定する要求機械制動トルク設定手段及び要求モータトルク設定手段と、を備えた制駆動力制御装置において、
前記車輌の目標制動力と実際の車輌の制動力との差が所定値を超えたときに機械制動トルク発生装置又はモータに異常ありと判定する制動装置異常判定手段を設け、該制動装置異常判定手段が異常ありと判定した際に、前記車輌の目標制動力と実際の車輌の制動力とを一致させるように設定された前記各車輪の内の少なくとも一輪と残りの車輪の夫々の全制動トルク間の相対関係に基づいて前記要求機械制動トルク又は前記要求モータトルクを補正するよう前記要求機械制動トルク設定手段又は前記要求モータトルク設定手段を構成したことを特徴とする制駆動力制御装置。
【請求項２】
前記要求機械制動トルク設定手段又は前記要求モータトルク設定手段は、前記各車輪の内の少なくとも一輪と残りの車輪の夫々の全制動トルク間の相対関係に基づいて当該各車輪のトルク補正値を求め、前記制動装置異常判定手段が異常ありと判定しているときに設定された前記要求機械制動トルク又は前記要求モータトルクを前記トルク補正値によって補正するよう構成したことを特徴とする請求項１記載の制駆動力制御装置。
【請求項３】
前記車輌の目標制動力と実際の車輌の制動力とが一致するように前記各車輪の内の一輪に対してのみ機械制動トルク及びモータトルクを発生させる一方で残りの車輪に対して機械制動トルクのみを発生させるパターン制動を車輪毎に行うパターン制動実行手段を設け、
前記要求機械制動トルク設定手段及び前記要求モータトルク設定手段は、前記パターン制動実行手段が行った全てのパターン制動における夫々の車輪間の全制動トルクの対応関係に基づいて前記要求機械制動トルク又は前記要求モータトルクを補正するよう構成したことを特徴とする請求項１又は２に記載の制駆動力制御装置。
【請求項４】
前記車輌の目標制動力と実際の車輌の制動力とが一致するように前記各車輪の内の少なくとも一輪と残りの車輪との間で制動力配分を変えて機械制動トルクのみを発生させる複数のパターン制動を行うパターン制動実行手段を設け、
前記要求機械制動トルク設定手段及び前記要求モータトルク設定手段は、前記パターン制動実行手段が行った全てのパターン制動における夫々の車輪間の全制動トルクの対応関係に基づいて前記要求機械制動トルク又は前記要求モータトルクを補正するよう構成したことを特徴とする請求項１又は２に記載の制駆動力制御装置。
【請求項５】
前記パターン制動実行手段は、左右輪で制動力配分を変更するパターン制動の場合、車輌の挙動の安定状態を保つことが可能な左右輪間の制動力配分を設定するよう構成したことを特徴とする請求項４記載の制駆動力制御装置。
【請求項６】
前記パターン制動実行手段は、左右輪で制動力配分を変更するパターン制動の場合、車輌の横加速度，車輌のヨーレート若しくはステアリングホイールの操舵角又は操舵輪の転舵角の内の少なくとも１つの情報を用いて前記左右輪間の制動力配分を設定するよう構成したことを特徴とする請求項５記載の制駆動力制御装置。
【請求項７】
前記制動装置異常判定手段は、前記要求機械制動トルク及び前記要求モータトルクを用いて求めた目標車体減速度と実際の車体減速度との差が所定値を超えたときに機械制動トルク発生装置又はモータに異常ありと判定するよう構成したことを特徴とする請求項１から６の内の何れか１つに記載の制駆動力制御装置。
【請求項８】
車輪のロック傾向を検出するロック傾向検出手段と、車輪のロック解除傾向を検出するロック解除傾向検出手段と、を新たに設け、
前記要求機械制動トルク設定手段は、ロック傾向検出時及びロック解除傾向検出時における夫々の全制動トルクの間の値に要求機械制動トルクを設定するよう構成したことを特徴とする請求項１から７の内の何れか１つに記載の制駆動力制御装置。

【図１】

【図２】

【図３】

【図４】

【図５】

【図６】

【図７】

【図８】

【図９】

【図１０】

【図１１】

【図１２】

【図１３】

【図１４】

【図１５】

【図１６】

【図１７】

【図１８】

【図１９】

【図２０】

【図２１】

【図２２】

【図２３】

【図２４】

【図２５】

【図２６】

【図２７】

【図２８】

【公開番号】特開２００８−１３７６１８（Ｐ２００８−１３７６１８Ａ）
【公開日】平成２０年６月１９日（２００８．６．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−３２８６５０（Ｐ２００６−３２８６５０）
【出願日】平成１８年１２月５日（２００６．１２．５）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】