車両用運転支援装置
【課題】適切な時期に、走行状態に応じた正確かつ適切な運転支援を行う車両用運転支援装置を提供すること。
【解決手段】車両位置を測定する車両位置測定手段１１と、測定された車両位置に応じて車両の運転を支援する運転支援手段１４とを備える車両用運転支援装置１は、車両位置測定手段１１より高い精度で車両位置を測定する高精度車両位置測定手段１２と、車両位置測定手段１１および高精度車両位置測定手段１２の測定状態に基づいて測定精度を判定する測定精度判定手段１３と、測定精度判定手段１３により判定された測定精度に基づいて運転支援手段１４による支援レベルを制御する運転支援レベル制御手段１５とを備えることを特徴とする。
【解決手段】車両位置を測定する車両位置測定手段１１と、測定された車両位置に応じて車両の運転を支援する運転支援手段１４とを備える車両用運転支援装置１は、車両位置測定手段１１より高い精度で車両位置を測定する高精度車両位置測定手段１２と、車両位置測定手段１１および高精度車両位置測定手段１２の測定状態に基づいて測定精度を判定する測定精度判定手段１３と、測定精度判定手段１３により判定された測定精度に基づいて運転支援手段１４による支援レベルを制御する運転支援レベル制御手段１５とを備えることを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用運転支援装置に関し、より詳細には、測定精度に基づいて運転支援手段による支援における支援レベルを制御する車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カーナビゲーションシステムは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等の電波を用いた電波航法、車速パルスやジャイロセンサ等の信号を用いた自律航法、電波航法および自律航法を組み合わせたハイブリッド航法を用い、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌ Ｄｉｓｃ）やハードディスク等に記憶された道路地図情報とハイブリッド航法で取得した自車の走行経路とに基づいて正確な車両位置を推定するマップマッチング処理手段、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＰＳ）による相対測位手段、ＲＴＫ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ＧＰＳ）測位による干渉測位手段、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）情報受信手段等を利用して、車両位置を高精度に把握しながら目的地への誘導を行う。
【０００３】
また、車両用運転支援装置は、係るカーナビゲーションシステムで得られた車両位置に関する情報と道路地図情報とに基づいて、自動変速機、サスペンション、ステアリング装置、ブレーキ、アクセル等をカーブの曲率、路面勾配、交差点の有無等に応じて制御しながら運転を支援する。
【０００４】
係る車両用運転支援装置には、カーナビゲーションシステムが取得した車両位置の測定精度が、ＧＰＳ信号の受信状態やジャイロセンサの測定誤差等の影響を受けやすいことを考慮し、現在位置の確からしさ（測定精度）を普遍的に示す指標を算出して、その指標に基づいて車両の現在位置を利用した車両制御を行うものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００５−１３２２９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の発明は、車両制御の実行の有無を切り替える時期については言及していない。また、基本的にハイブリッド航法におけるＧＰＳ信号の受信状態に基づいて車両位置の測定精度を推定し、その推定に基づいて車両制御の実行の有無を切り替えており、測定精度の異なる複数系統の信号に基づいた制御を行っておらず、走行状態に応じた正確かつ適切な車両制御を行うには不十分である。
【０００６】
係る問題に鑑み、本発明は、適切な時期に、走行状態に応じた正確かつ適切な運転支援を行う車両用運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の目的を達成するために、第１の発明に係る車両用運転支援装置は、車両位置を測定する車両位置測定手段と、測定された車両位置に応じて車両の運転を支援する運転支援手段と、を備える車両用運転支援装置であって、前記車両位置測定手段より高い精度で車両位置を測定する高精度車両位置測定手段と、車両位置測定手段および高精度車両位置測定手段の測定状態に基づいて測定精度を判定する測定精度判定手段と、前記測定精度判定手段により判定された測定精度に基づいて前記運転支援手段による支援における支援レベルを制御する運転支援レベル制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、第２の発明に係る車両用運転支援装置は、車両位置を測定する車両位置測定手段と、測定された車両位置に応じて車両の運転を支援する運転支援手段と、を備える車両用運転支援装置であって、車両位置測定手段の測定状態に基づいて測定精度を判定する測定精度判定手段と、前記測定精度判定手段により判定された測定精度に基づいて前記運転支援手段による支援における支援レベルを制御する運転支援レベル制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
また、第３の発明は、第１または第２の発明に係る車両用運転支援装置において、前記運転支援レベル制御手段は、前記測定精度判定手段により判定された測定精度が高いほど、前記運転支援手段による支援における支援レベルを高くすることを特徴とする。
【００１０】
また、第４の発明は、第１または第２の発明に係る車両用運転支援装置において、前記運転支援レベル制御手段は、前記運転支援手段による支援の実行中に、前記測定精度判定手段により判定される測定精度が変化した場合に、前記運転支援手段による支援における支援レベルの変更を制限することを特徴とする。
【００１１】
また、第５の発明は、第１または第２の発明に係る車両用運転支援装置において、前記運転支援レベル制御手段は、前記運転支援手段による支援の実行中に、前記測定精度判定手段により判定される測定精度が高くなった場合に、前記運転支援手段による支援における支援レベルの変更を制限することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
上述の手段により、本発明は、適切な時期に、走行状態に応じた正確かつ適切な運転支援を行う車両用運転支援装置を提供することを目的とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照しつつ、いくつかの実施例に分けて、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【実施例１】
【００１４】
図１は、本発明に従った車両用運転支援装置の構成例を示す図である。車両用運転支援装置１は、道路情報取得手段１０、車両位置測定手段１１、高精度車両位置測定手段１２、測定精度判定手段１３、運転支援手段１４、運転支援レベル制御手段１５、車両状態検出手段１６および運転操作状態検出手段１７を有し、表示装置２、音声出力装置３、パワートレイン制御装置４、ブレーキ制御装置５およびステアリング制御装置６に接続される。
【００１５】
表示装置２は、支援内容に関するメッセージや画像を表示する手段であり、例えば、カーナビゲーションシステムの液晶ディスプレイや、インストルメントパネルに設置されるＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）等をいう。
【００１６】
音声出力装置３は、支援内容に関する音声やアラームを出力するための手段であり、例えば、車両に搭載されるスピーカ、警報用に特別に用意されたサイレン、アラームまたはブザーである。
【００１７】
パワートレイン制御装置４は、原動機で発生した動力を伝達する、変速機（トランスミッション）や差動装置（デファレンシャル）等を制御するための手段であり、例えば、エンジンブレーキによる制動力や各車輪へのトルク配分を制御する。
【００１８】
ブレーキ制御装置５は、ブレーキによる制動力を自動的に制御する手段であり、例えば、ブレーキペダルの踏み込みに必要な踏力に対する反力をアクチュエータにより変更したり、踏力に対する制動力（アシスト力）を制御したり、ブレーキペダルの踏み込みなしに制動力を発生させたりする。
【００１９】
ステアリング制御装置６は、車輪の操舵角や操舵反力を自動的に制御する手段であり、ステアリングの回転に必要な回転力に対する反力をアクチュエータにより変更したり、ステアリングの回転角に対する車輪の操舵角（アシスト力）を制御したり、ステアリングの回転なしに各車輪の操舵角を発生させたりする。
【００２０】
次に、車両用運転支援装置１の有する各手段について説明する。
【００２１】
道路情報取得手段１０は、カーナビゲーションシステムが有するハードディスク等の記憶装置に記憶された地図情報や外部との通信に基づいて車両が走行する道路の周辺環境に関する情報（カーブ、交差点、合流点、信号機若しくは踏切等の運転支援の対象となる地物（以下、「対象地物」という。）の有無、または、市街地、自動車専用道路等の何れであるかといった情報）を取得する手段であり、例えば、走行中の車両の前方に対象地物が存在するか否かに関する情報、故障車両情報、事故情報、気象情報、渋滞情報等を取得する。
【００２２】
車両位置測定手段１１は、車両位置を測定する手段であり、例えば、カーナビゲーションシステムのＧＰＳ受信機によりＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ衛星が出力するＧＰＳ信号に基づいて車両位置を測位・演算する。測位方法は、単独測位や相対測位（干渉測位を含む。）等の如何なる方法であってもよいが、好ましくは精度の高い相対測位が用いられる。この際、自車位置は、舵角センサ、車速センサ、ジャイロセンサ等の各種センサの出力や、ビーコン受信機及びＦＭ多重受信機を介して受信される各種情報に基づいて補正されてもよい。「演算」は、測定した車両位置に関する情報と、地図情報とを対応づける処理であり、この演算により、車両用運転支援装置１は、車両の周辺環境に関する情報と車両位置に関する情報との関係を構築し、例えば、３０ｍ先に運転支援の対象地物であるカーブが存在するといった情報を把握することができる。
【００２３】
高精度車両位置測定手段１２は、車両位置測定手段１１よりも高精度に車両位置を測定する手段であり、例えば、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍ：高度道路交通システム）のＡＨＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｃｒｕｉｓｅ−Ａｓｓｉｓｔ Ｈｉｇｈｗａｙ Ｓｙｓｔｅｍ：走行支援道路システム）におけるＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ：専用狭域通信）による路車間通信インフラストラクチャで使用される路側機（路側に設置された無線装置）やレーンマーカ（磁気ネイル）等からの信号に基づいて車両位置を測位・演算する。また、高精度車両位置測定手段１２は、路面にペイントされた道路標示や、道路周辺に設置された道路標識若しくは距離標をカメラで撮像して車両位置を測位・演算してもよい。
【００２４】
測定精度判定手段１３は、車両位置測定手段１１および高精度車両位置測定手段１２の測定状態に基づいて測定精度を判定する手段であり、「測定状態」とは、車両位置測定手段１１および高精度車両位置測定手段１２のそれぞれの動作状態をいい、車両位置測定手段１１のＧＰＳ信号受信状態や高精度車両位置測定手段１２の路側機との通信状態等をいう。例えば、高精度車両位置測定手段１２が路側機から所定の信号を受信して測位・演算を行っていると判定した場合には、測定精度が第１水準（例えば、誤差が±１ｍ未満の精度。）にあるとし、高精度車両位置測定手段１２が路側機等から所定の信号を受信しておらず、車両位置測定手段１１のみがＧＰＳ信号を受信して測位・演算を行っていると判定した場合には、測定精度が第２水準（例えば、誤差が±１０ｍ未満の精度。）にあるとする。さらに、高精度車両位置測定手段１２が路側機等から所定の信号を受信しておらず、車両位置測定手段１１のみがＧＰＳ信号を受信しているが、通常より少ないＧＰＳ衛星（例えば２つ）からの信号のみを受信している場合には、測定精度は第３水準（例えば、誤差が±１０ｍ以上の精度。）にあるとしてもよい。通信可能なＧＰＳ衛星の数が減少すると、測定精度が低下するからである。
【００２５】
このように、測定精度判定手段１３は、車両位置測定手段１１および高精度車両位置測定手段１２の測定状態に基づいて測定精度が何れの水準にあるかを判定する。なお、測定精度の水準は、２段階であってもよく、４以上の水準が設定されてもよい。
【００２６】
運転支援手段１４は、道路情報取得手段１０による対象地物に関する情報と、車両位置測定手段１１や高精度車両位置測定手段１２による車両位置に関する情報とに基づいて、表示装置２、音声出力装置３、パワートレイン制御装置４、ブレーキ制御装置５およびステアリング制御装置６を対象地物に応じて制御しながら運転支援を行う手段である。
【００２７】
例えば、運転支援手段１４は、車両がカーブに接近しているのを検出した場合に、表示装置２にその旨表示し、音声出力装置３により音声によるその旨の通知を行い、パワートレイン制御装置４により、変速機を制御してエンジンブレーキを作動させ、ブレーキ制御装置５によりブレーキによる制動力を増加させ、或いは、ステアリング制御装置６により車輪の操舵角を自動的に調整したりして、車両がカーブを円滑に通過するのを支援する。
【００２８】
また、運転支援手段１４は、車両が一時停止する必要のある交差点や踏切に接近しているのを検出した場合に、車両が確実に一時停止できるよう、速度を減速させる運転支援を行うようにしてもよい。
【００２９】
このように、運転支援手段１４は、対象地物に応じて運転支援の内容を変更し、対象地物に応じた最適な運転支援を行うようにする。
【００３０】
運転支援レベル制御手段１５は、測定精度判定手段１３の判定結果に基づいて運転支援手段１４が行う支援レベルを制御する手段である。
【００３１】
ここで、「支援レベル」とは、運転支援制御手段１４による運転への介入度合いをいい、例えば、前方にカーブが存在することを表示装置２に表示させる支援内容に比べ、ステアリング制御装置６により車輪の操舵角を調整する支援内容は、支援レベルが高い。このように、支援レベルは、運転への影響度に基づいて設定される。
【００３２】
例えば、運転支援レベル制御手段１５は、測定精度判定手段１３により測定精度が第１水準（例えば、誤差が±１ｍ未満の精度。）にあると判定された場合に、支援レベルを最高レベルとし、表示装置２、音声出力装置３、パワートレイン制御装置４、ブレーキ制御装置５およびステアリング制御装置６等の全ての手段を駆使して運転の支援を行うようにする。
【００３３】
一方、運転支援レベル制御手段１５は、測定精度判定手段１３により測定精度が第２水準（例えば、誤差が±１０ｍ未満の精度。）にあると判定された場合に、支援レベルをより低いレベルとし、表示装置２および音声出力装置３のみを用いて運転の支援を行うようにする。測定精度の低い水準で高い支援レベルの運転支援を行うと、例えば、カーブが接近していないにもかかわらずエンジンブレーキを作動させしまう等、運転者に違和感を与える場合があるからである。
【００３４】
このように、運転支援手段１４は、対象地物に応じた運転支援内容毎に複数の支援レベルを設定し、対象地物および測定精度に応じた最適な運転支援を行うようにする。
【００３５】
車両状態検出手段１６は、車両姿勢や車両速度等の車両状態を検出するための手段であり、車速センサ、ヨーレートセンサ、加速度センサ等からの信号を受信して、車両状態を検出し、その車両状態に関する情報を運転支援手段１４に提供する。運転支援手段１４は、車両状態検出手段１６からの信号を受信して、例えば、目標とする速度に減速するために必要なエンジンブレーキを発生させるシフト位置を現在の車速に基づいて制御する等、最適な運転支援を行うようにする。
【００３６】
運転操作状態検出手段１７は、車両操作者による車両の運転操作状態を検出するための手段であり、アクセル操作量、ブレーキ操作量、ステアリング操作量等の情報を取得して、運転操作状態を検出し、その運転操作状態に関する情報を運転支援手段１４に提供する。運転支援手段１４は、運転操作状態検出手段１７からの信号を受信して、例えば、過去のブレーキ操作量に基づいてブレーキのアシスト力を制御する等、最適な運転支援を行うようにする。
【００３７】
次に、図２のフローチャートを用いて、車両用運転支援装置１が車両位置の測定精度に基づいて運転支援手段１４による支援レベルを変更する処理の流れについて説明する。ここでは、例えば、片側２車線の道路において、前方のカーブを曲がり終えた地点の第１車線（車両が走行している車線と同じ車線）に故障車両があるとの情報を道路情報取得手段１０により取得した場合について説明する。
【００３８】
最初に、車両位置測定手段１１および高精度車両位置測定手段１２は、それぞれが受信した信号に基づいて車両位置の測定を行う（ステップＳ１）。
【００３９】
次に、測定精度判定手段１３は、車両位置の測定精度が何れの水準にあるかを判定する（ステップＳ２）。高精度車両位置測定手段１２が路側機等から所定の信号を受信して測位・演算を行っており、測定精度が第１水準（例えば、誤差が±１ｍ未満の精度。）であると判定された場合（ステップＳ２の高精度）、運転支援レベル制御手段１５は、支援レベルを最高レベルの第１支援レベルとし、運転支援手段１４をして、表示装置２により「第１車線に故障車両があります。第２車線に進路変更してください」とのメッセージを表示させ、音声出力装置３からはアラームと共にその旨の音声メッセージを出力させ、かつ、パワートレイン制御装置４により変速機を制御してエンジンブレーキを作動させ、または、ブレーキ制御装置５により制動力を発生させて自動的に車速を減速させるといった、第１支援レベルの運転支援を実行させる（ステップＳ３）。
【００４０】
或いは、高精度車両位置測定手段１２が路側機等から所定の信号を受信しておらず、車両位置測定手段１１のみがＧＰＳ信号を受信して測位・演算を行っており、測定精度が第２水準（例えば、誤差が±１０ｍ未満の精度。）であると判定された場合（ステップＳ２の通常精度）、運転支援レベル制御手段１５は、運転支援手段１４をして、表示装置２により「第１車線に故障車両があります。第２車線に進路変更してください」とのメッセージを表示させ、音声出力装置３からはアラームと共にその旨の音声メッセージを出力させるといった、第２支援レベルの運転支援を実行させる（ステップＳ４）。第２支援レベルの運転支援において、パワートレイン制御装置４による制御を行わないのは、車両位置の測定精度が十分に高くなく、不自然な運転支援（カーブに差し掛かっていないのに減速を開始するといった運転支援等）を行ってしまう場合があるからである。
【００４１】
さらに、高精度車両位置測定手段１２が路側機等から所定の信号を受信しておらず、車両位置測定手段１１のみがＧＰＳ信号を受信しているが、通常より少ない数（例えば２つ）のＧＰＳ衛星からの信号のみを受信しており、測定精度が第３水準（例えば、誤差が±１０ｍ以上の精度。）であると判定された場合（ステップＳ２の低精度）、運転支援レベル制御手段１５は、第３支援レベルの運転支援として、運転支援手段１４が如何なる運転支援をも行わないようにする（ステップＳ５）。不適切な注意メッセージを出力すると、運転者に違和感を与えてしまう場合もあるからである。
【００４２】
以上の構成により、車両用運転支援装置１は、車両位置測定手段１１および高精度車両位置測定手段１２のそれぞれ測定精度の異なる測定手段の測定状態を利用して測定精度を判定し、その測定精度に基づいて運転支援手段１４による支援レベルを制御するので、対象地物に応じた高い支援レベルの運転支援を適切な時期に確実に実行しながら、高い支援レベルの運転支援を不適切な時期に実行するのを防止することができる。
【００４３】
また、車両用運転支援装置１は、上述の効果に加え、車両位置測定手段１１のように測定精度が変化する測定手段の測定状態を利用して測定精度を判定し、その測定精度に基づいて運転支援手段１４による支援レベルを制御するので、より詳細な支援レベルの設定を可能とする。
【００４４】
また、車両用運転支援装置１は、測定精度が低い場合であっても、測定精度に応じた支援レベルの運転支援を実行するので、高い支援レベルの運転支援を不適切な時期に実行するのを防止しながらも、車両操作者に違和感を与えない適切な支援レベルの運転支援を実行することができる。
【実施例２】
【００４５】
次に、運転支援手段１４により運転支援が実行されている最中に、車両位置の測定精度が変化した場合に、車両用運転支援装置１が支援レベルを制御する処理について説明する。
【００４６】
図３は、車両用運転支援装置１の稼働状態の遷移を示す状態遷移図であり、第１稼働状態２１は、車両位置の測定精度が第１水準（例えば、誤差が±１ｍ未満の精度。）であり、第１支援レベルの運転支援が行われる状態を示し、同様に、第２稼働状態２２は、車両位置の測定精度が第２水準（例えば、誤差が±１０ｍ未満の精度。）であり、第２支援レベルの運転支援が行われる状態、第３稼働状態２３は、車両位置の測定精度が第３水準（例えば、誤差が±１０ｍ以上の精度。）であり、第３支援レベルの運転支援が行われる状態を示す。稼働状態間の太線Ｕ１、Ｕ２、Ｕ３は、測定精度が向上した場合の状態遷移を示し、稼働状態間の破線Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３は、測定精度が低下した場合の状態遷移を示す。
【００４７】
最初に、第１稼働状態２１からの状態遷移について説明する。第１稼働状態２１において、測定精度が第１水準から第２水準に低下した場合（破線Ｄ２参照。）、車両用運転支援装置１は、稼働状態を第１稼働状態２１から第２稼働状態２２に遷移させず、第１稼働状態２１を維持する。高い測定精度に基づいた高い支援レベルの運転支援を突然中止すると、却って車両操作者に違和感を与えてしまうからであり、現時点までは高精度の測定を行っていたため、高い支援レベルの運転支援をそのまま続行しても弊害はないと考えられるからである。
【００４８】
また、測定精度が第１水準から第３水準に低下した場合（破線Ｄ３参照。）も同様に、車両用運転支援装置１は、稼働状態を第１稼働状態２１から第３稼働状態２３に遷移させず、第１稼働状態２１を維持する。なお、車両用運転支援装置１は、運転支援を行っている対象地物を通過した後、それぞれの測定精度の水準に応じた稼働状態に遷移する。
【００４９】
例えば、車両用運転支援装置１が高精度車両位置測定手段１２により高精度に車両位置を測定していると判定し、車両が運転支援の対象となる地物であるコーナーに進入する直前に、車速を低減させる運転支援を実行している場合に、路側機からの通信が断絶し高精度車両位置測定手段１２による測定が不可能となったときでも、車両用運転支援装置１は、車速を低減させる運転支援を継続し、コーナーを通過した後に車両位置測定手段１１の測定精度に基づいた運転支援に切り替えるようにする。
【００５０】
次に、第２稼働状態２２からの状態遷移について説明する。第２稼働状態２２において、測定精度が第２水準から第１水準に向上した場合（太線Ｕ２参照。）、車両用運転支援装置１は、稼働状態を第２稼働状態２２から第１稼働状態２１に遷移させる。測定精度に基づいた支援レベルの運転支援を実行するためであり、現時点まで第２水準で規定される測定精度の測定を行っていたため、より高い第１支援レベルの運転支援に切り替えても弊害はないと考えられるからである。
【００５１】
例えば、車両用運転支援装置１が車両位置測定手段１１により第２水準で車両位置を測定していると判定し、車両が運転支援の対象となる地物であるコーナーに進入する直前に、車速を低減させるよう表示装置２に注意メッセージを表示する運転支援を実行している場合に、路側機からの通信を捉え高精度車両位置測定手段１２による測定が可能となったときには、車両用運転支援装置１は、運転支援を第１支援レベルに切り替え、パワートレイン制御装置４により車速を低減させる運転支援を実行する。
【００５２】
また、第２稼働状態２２において、測定精度が第２水準から第３水準に低下した場合（破線Ｄ１参照。）、車両用運転支援装置１は、稼働状態を第２稼働状態２２から第３稼働状態２３に遷移させる。測定精度に基づいた支援レベルの運転支援を実行するためである。なお、第２支援レベルの運転支援には、好適には、突然中止された場合であっても運転者に違和感を与えるような支援内容を設定しないようにする。
【００５３】
例えば、車両用運転支援装置１が車両位置測定手段１１により第２水準で車両位置を測定していると判定し、車両が運転支援の対象となる地物であるコーナーに進入する直前に、車速を低減させるよう表示装置２に注意メッセージを表示する運転支援を実行している場合に、１つのＧＰＳ衛星からの信号が途絶え、車両位置測定手段１２による測定が第３水準となったときには、車両用運転支援装置１は、運転支援を第３支援レベルに切り替え、車速を低減させるよう表示装置２に注意メッセージを表示する運転支援を中止する。
【００５４】
最後に、第３稼働状態２３からの状態遷移について説明する。第３稼働状態２３において、測定精度が第３水準から第２水準に向上した場合（太線Ｕ１参照。）、車両用運転支援装置１は、稼働状態を第３稼働状態２３から第２稼働状態２２に遷移させる。測定精度に基づいた支援レベルの運転支援を実行するためである。
【００５５】
また、第３稼働状態２３において、測定精度が第３水準から第１水準に向上した場合（太線Ｕ３参照。）、車両用運転支援装置１は、稼働状態を第３稼働状態２３から第１稼働状態２１に遷移させず、第２稼働状態２２に遷移させるようにする。低い測定精度に基づいた低い支援レベルの運転支援を突然、高い支援レベルの運転支援に切り替えると、車両位置の測定に誤りがあった場合には、却って車両操作者に違和感を与えてしまうからであり、少なくとも最初の地物を通過する迄は１つ上の支援レベルで車両位置の確認を行うほうが適切と考えられるからである。
【００５６】
例えば、車両用運転支援装置１が車両位置測定手段１１により第３水準で車両位置を測定していると判定し、車両が運転支援の対象となる地物であるコーナーに進入する直前に、一切の運転支援を実行していない場合に、十分な数のＧＰＳ衛星からの信号を捉え、車両位置測定手段１１による測定が第２水準となったときには、車両用運転支援装置１は、運転支援を第２支援レベルに切り替え、車速を低減させるよう表示装置２に注意メッセージを表示する運転支援を実行する。また、路側機からの通信を捉え高精度車両位置測定手段１２による測定が可能となったときであっても、車両用運転支援装置１は、運転支援を第１支援レベルではなく第２支援レベルに切り替え、パワートレイン制御装置４により車速を低減させる運転支援を行わずに、車速を低減させるよう表示装置２に注意メッセージを表示させる運転支援に留めるようにする。
【００５７】
以上の構成により、車両用運転支援装置１は、運転支援実行中であっても、車両位置測定手段１１および高精度車両位置測定手段１２のそれぞれ測定精度の異なる測定手段の測定状態を利用して測定精度を判定し、その測定精度に基づいて運転支援手段１４による支援レベルをより詳細に制御するので、対象地物に応じた高い支援レベルの運転支援を適切な時期に確実に実行しながら、高い支援レベルの運転支援を不適切な時期に実行するのを防止することができる。
【００５８】
また、車両用運転支援装置１は、高いレベルの運転支援を実行中に測定精度が低下しても、その高いレベルの運転支援を継続するので、その高いレベルの運転支援を突然中止させて車両操作者に違和感を与えるのを防止することができる。
【００５９】
また、車両用運転支援装置１は、低いレベルの運転支援を実行中に測定精度が著しく向上した場合であっても、すぐ上のレベルを超えてより高いレベルの運転支援を実行するのを制限するので、対象地物に応じた適切な支援レベルの運転支援を適切な時期に確実に実行しながら、誤った車両位置に基づいて、高い支援レベルの運転支援を不適切な時期に実行するのを防止することができる。
【００６０】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００６１】
例えば、上述の実施例では、車両位置測定手段１１および高精度車両位置測定手段１２のそれぞれ測定精度の異なる測定手段の測定状態を利用して測定精度を判定し、その測定精度に基づいて運転支援手段１４による運転支援の支援レベルを制御するが、高精度車両位置測定手段１２を省略し、測定精度の変化する車両位置測定手段１１の測定状態のみに基づいて、支援レベルを制御するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明に従った車両用運転支援装置の構成例を示す図である。
【図２】車両用運転支援装置が車両位置の測定精度に基づいて運転支援手段による支援における支援レベルを変更する処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】車両用運転支援装置の稼働状態の遷移を示す状態遷移図である。
【符号の説明】
【００６３】
１ 車両用運転支援装置
２ 表示装置
３ 音声出力装置
４ パワートレイン制御装置
５ ブレーキ制御装置
６ ステアリング制御装置
１０ 道路情報取得手段
１１ 車両位置測定手段
１２ 高精度車両位置測定手段
１３ 測定精度判定手段
１４ 運転支援手段
１５ 運転支援レベル制御手段
１６ 車両状態検出手段
１７ 運転操作状態検出手段
２１ 第１稼働状態
２２ 第２稼働状態
２３ 第３稼働状態
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用運転支援装置に関し、より詳細には、測定精度に基づいて運転支援手段による支援における支援レベルを制御する車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カーナビゲーションシステムは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等の電波を用いた電波航法、車速パルスやジャイロセンサ等の信号を用いた自律航法、電波航法および自律航法を組み合わせたハイブリッド航法を用い、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌ Ｄｉｓｃ）やハードディスク等に記憶された道路地図情報とハイブリッド航法で取得した自車の走行経路とに基づいて正確な車両位置を推定するマップマッチング処理手段、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＰＳ）による相対測位手段、ＲＴＫ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ＧＰＳ）測位による干渉測位手段、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）情報受信手段等を利用して、車両位置を高精度に把握しながら目的地への誘導を行う。
【０００３】
また、車両用運転支援装置は、係るカーナビゲーションシステムで得られた車両位置に関する情報と道路地図情報とに基づいて、自動変速機、サスペンション、ステアリング装置、ブレーキ、アクセル等をカーブの曲率、路面勾配、交差点の有無等に応じて制御しながら運転を支援する。
【０００４】
係る車両用運転支援装置には、カーナビゲーションシステムが取得した車両位置の測定精度が、ＧＰＳ信号の受信状態やジャイロセンサの測定誤差等の影響を受けやすいことを考慮し、現在位置の確からしさ（測定精度）を普遍的に示す指標を算出して、その指標に基づいて車両の現在位置を利用した車両制御を行うものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００５−１３２２９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の発明は、車両制御の実行の有無を切り替える時期については言及していない。また、基本的にハイブリッド航法におけるＧＰＳ信号の受信状態に基づいて車両位置の測定精度を推定し、その推定に基づいて車両制御の実行の有無を切り替えており、測定精度の異なる複数系統の信号に基づいた制御を行っておらず、走行状態に応じた正確かつ適切な車両制御を行うには不十分である。
【０００６】
係る問題に鑑み、本発明は、適切な時期に、走行状態に応じた正確かつ適切な運転支援を行う車両用運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の目的を達成するために、第１の発明に係る車両用運転支援装置は、車両位置を測定する車両位置測定手段と、測定された車両位置に応じて車両の運転を支援する運転支援手段と、を備える車両用運転支援装置であって、前記車両位置測定手段より高い精度で車両位置を測定する高精度車両位置測定手段と、車両位置測定手段および高精度車両位置測定手段の測定状態に基づいて測定精度を判定する測定精度判定手段と、前記測定精度判定手段により判定された測定精度に基づいて前記運転支援手段による支援における支援レベルを制御する運転支援レベル制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、第２の発明に係る車両用運転支援装置は、車両位置を測定する車両位置測定手段と、測定された車両位置に応じて車両の運転を支援する運転支援手段と、を備える車両用運転支援装置であって、車両位置測定手段の測定状態に基づいて測定精度を判定する測定精度判定手段と、前記測定精度判定手段により判定された測定精度に基づいて前記運転支援手段による支援における支援レベルを制御する運転支援レベル制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
また、第３の発明は、第１または第２の発明に係る車両用運転支援装置において、前記運転支援レベル制御手段は、前記測定精度判定手段により判定された測定精度が高いほど、前記運転支援手段による支援における支援レベルを高くすることを特徴とする。
【００１０】
また、第４の発明は、第１または第２の発明に係る車両用運転支援装置において、前記運転支援レベル制御手段は、前記運転支援手段による支援の実行中に、前記測定精度判定手段により判定される測定精度が変化した場合に、前記運転支援手段による支援における支援レベルの変更を制限することを特徴とする。
【００１１】
また、第５の発明は、第１または第２の発明に係る車両用運転支援装置において、前記運転支援レベル制御手段は、前記運転支援手段による支援の実行中に、前記測定精度判定手段により判定される測定精度が高くなった場合に、前記運転支援手段による支援における支援レベルの変更を制限することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
上述の手段により、本発明は、適切な時期に、走行状態に応じた正確かつ適切な運転支援を行う車両用運転支援装置を提供することを目的とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照しつつ、いくつかの実施例に分けて、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【実施例１】
【００１４】
図１は、本発明に従った車両用運転支援装置の構成例を示す図である。車両用運転支援装置１は、道路情報取得手段１０、車両位置測定手段１１、高精度車両位置測定手段１２、測定精度判定手段１３、運転支援手段１４、運転支援レベル制御手段１５、車両状態検出手段１６および運転操作状態検出手段１７を有し、表示装置２、音声出力装置３、パワートレイン制御装置４、ブレーキ制御装置５およびステアリング制御装置６に接続される。
【００１５】
表示装置２は、支援内容に関するメッセージや画像を表示する手段であり、例えば、カーナビゲーションシステムの液晶ディスプレイや、インストルメントパネルに設置されるＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）等をいう。
【００１６】
音声出力装置３は、支援内容に関する音声やアラームを出力するための手段であり、例えば、車両に搭載されるスピーカ、警報用に特別に用意されたサイレン、アラームまたはブザーである。
【００１７】
パワートレイン制御装置４は、原動機で発生した動力を伝達する、変速機（トランスミッション）や差動装置（デファレンシャル）等を制御するための手段であり、例えば、エンジンブレーキによる制動力や各車輪へのトルク配分を制御する。
【００１８】
ブレーキ制御装置５は、ブレーキによる制動力を自動的に制御する手段であり、例えば、ブレーキペダルの踏み込みに必要な踏力に対する反力をアクチュエータにより変更したり、踏力に対する制動力（アシスト力）を制御したり、ブレーキペダルの踏み込みなしに制動力を発生させたりする。
【００１９】
ステアリング制御装置６は、車輪の操舵角や操舵反力を自動的に制御する手段であり、ステアリングの回転に必要な回転力に対する反力をアクチュエータにより変更したり、ステアリングの回転角に対する車輪の操舵角（アシスト力）を制御したり、ステアリングの回転なしに各車輪の操舵角を発生させたりする。
【００２０】
次に、車両用運転支援装置１の有する各手段について説明する。
【００２１】
道路情報取得手段１０は、カーナビゲーションシステムが有するハードディスク等の記憶装置に記憶された地図情報や外部との通信に基づいて車両が走行する道路の周辺環境に関する情報（カーブ、交差点、合流点、信号機若しくは踏切等の運転支援の対象となる地物（以下、「対象地物」という。）の有無、または、市街地、自動車専用道路等の何れであるかといった情報）を取得する手段であり、例えば、走行中の車両の前方に対象地物が存在するか否かに関する情報、故障車両情報、事故情報、気象情報、渋滞情報等を取得する。
【００２２】
車両位置測定手段１１は、車両位置を測定する手段であり、例えば、カーナビゲーションシステムのＧＰＳ受信機によりＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ衛星が出力するＧＰＳ信号に基づいて車両位置を測位・演算する。測位方法は、単独測位や相対測位（干渉測位を含む。）等の如何なる方法であってもよいが、好ましくは精度の高い相対測位が用いられる。この際、自車位置は、舵角センサ、車速センサ、ジャイロセンサ等の各種センサの出力や、ビーコン受信機及びＦＭ多重受信機を介して受信される各種情報に基づいて補正されてもよい。「演算」は、測定した車両位置に関する情報と、地図情報とを対応づける処理であり、この演算により、車両用運転支援装置１は、車両の周辺環境に関する情報と車両位置に関する情報との関係を構築し、例えば、３０ｍ先に運転支援の対象地物であるカーブが存在するといった情報を把握することができる。
【００２３】
高精度車両位置測定手段１２は、車両位置測定手段１１よりも高精度に車両位置を測定する手段であり、例えば、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍ：高度道路交通システム）のＡＨＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｃｒｕｉｓｅ−Ａｓｓｉｓｔ Ｈｉｇｈｗａｙ Ｓｙｓｔｅｍ：走行支援道路システム）におけるＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ：専用狭域通信）による路車間通信インフラストラクチャで使用される路側機（路側に設置された無線装置）やレーンマーカ（磁気ネイル）等からの信号に基づいて車両位置を測位・演算する。また、高精度車両位置測定手段１２は、路面にペイントされた道路標示や、道路周辺に設置された道路標識若しくは距離標をカメラで撮像して車両位置を測位・演算してもよい。
【００２４】
測定精度判定手段１３は、車両位置測定手段１１および高精度車両位置測定手段１２の測定状態に基づいて測定精度を判定する手段であり、「測定状態」とは、車両位置測定手段１１および高精度車両位置測定手段１２のそれぞれの動作状態をいい、車両位置測定手段１１のＧＰＳ信号受信状態や高精度車両位置測定手段１２の路側機との通信状態等をいう。例えば、高精度車両位置測定手段１２が路側機から所定の信号を受信して測位・演算を行っていると判定した場合には、測定精度が第１水準（例えば、誤差が±１ｍ未満の精度。）にあるとし、高精度車両位置測定手段１２が路側機等から所定の信号を受信しておらず、車両位置測定手段１１のみがＧＰＳ信号を受信して測位・演算を行っていると判定した場合には、測定精度が第２水準（例えば、誤差が±１０ｍ未満の精度。）にあるとする。さらに、高精度車両位置測定手段１２が路側機等から所定の信号を受信しておらず、車両位置測定手段１１のみがＧＰＳ信号を受信しているが、通常より少ないＧＰＳ衛星（例えば２つ）からの信号のみを受信している場合には、測定精度は第３水準（例えば、誤差が±１０ｍ以上の精度。）にあるとしてもよい。通信可能なＧＰＳ衛星の数が減少すると、測定精度が低下するからである。
【００２５】
このように、測定精度判定手段１３は、車両位置測定手段１１および高精度車両位置測定手段１２の測定状態に基づいて測定精度が何れの水準にあるかを判定する。なお、測定精度の水準は、２段階であってもよく、４以上の水準が設定されてもよい。
【００２６】
運転支援手段１４は、道路情報取得手段１０による対象地物に関する情報と、車両位置測定手段１１や高精度車両位置測定手段１２による車両位置に関する情報とに基づいて、表示装置２、音声出力装置３、パワートレイン制御装置４、ブレーキ制御装置５およびステアリング制御装置６を対象地物に応じて制御しながら運転支援を行う手段である。
【００２７】
例えば、運転支援手段１４は、車両がカーブに接近しているのを検出した場合に、表示装置２にその旨表示し、音声出力装置３により音声によるその旨の通知を行い、パワートレイン制御装置４により、変速機を制御してエンジンブレーキを作動させ、ブレーキ制御装置５によりブレーキによる制動力を増加させ、或いは、ステアリング制御装置６により車輪の操舵角を自動的に調整したりして、車両がカーブを円滑に通過するのを支援する。
【００２８】
また、運転支援手段１４は、車両が一時停止する必要のある交差点や踏切に接近しているのを検出した場合に、車両が確実に一時停止できるよう、速度を減速させる運転支援を行うようにしてもよい。
【００２９】
このように、運転支援手段１４は、対象地物に応じて運転支援の内容を変更し、対象地物に応じた最適な運転支援を行うようにする。
【００３０】
運転支援レベル制御手段１５は、測定精度判定手段１３の判定結果に基づいて運転支援手段１４が行う支援レベルを制御する手段である。
【００３１】
ここで、「支援レベル」とは、運転支援制御手段１４による運転への介入度合いをいい、例えば、前方にカーブが存在することを表示装置２に表示させる支援内容に比べ、ステアリング制御装置６により車輪の操舵角を調整する支援内容は、支援レベルが高い。このように、支援レベルは、運転への影響度に基づいて設定される。
【００３２】
例えば、運転支援レベル制御手段１５は、測定精度判定手段１３により測定精度が第１水準（例えば、誤差が±１ｍ未満の精度。）にあると判定された場合に、支援レベルを最高レベルとし、表示装置２、音声出力装置３、パワートレイン制御装置４、ブレーキ制御装置５およびステアリング制御装置６等の全ての手段を駆使して運転の支援を行うようにする。
【００３３】
一方、運転支援レベル制御手段１５は、測定精度判定手段１３により測定精度が第２水準（例えば、誤差が±１０ｍ未満の精度。）にあると判定された場合に、支援レベルをより低いレベルとし、表示装置２および音声出力装置３のみを用いて運転の支援を行うようにする。測定精度の低い水準で高い支援レベルの運転支援を行うと、例えば、カーブが接近していないにもかかわらずエンジンブレーキを作動させしまう等、運転者に違和感を与える場合があるからである。
【００３４】
このように、運転支援手段１４は、対象地物に応じた運転支援内容毎に複数の支援レベルを設定し、対象地物および測定精度に応じた最適な運転支援を行うようにする。
【００３５】
車両状態検出手段１６は、車両姿勢や車両速度等の車両状態を検出するための手段であり、車速センサ、ヨーレートセンサ、加速度センサ等からの信号を受信して、車両状態を検出し、その車両状態に関する情報を運転支援手段１４に提供する。運転支援手段１４は、車両状態検出手段１６からの信号を受信して、例えば、目標とする速度に減速するために必要なエンジンブレーキを発生させるシフト位置を現在の車速に基づいて制御する等、最適な運転支援を行うようにする。
【００３６】
運転操作状態検出手段１７は、車両操作者による車両の運転操作状態を検出するための手段であり、アクセル操作量、ブレーキ操作量、ステアリング操作量等の情報を取得して、運転操作状態を検出し、その運転操作状態に関する情報を運転支援手段１４に提供する。運転支援手段１４は、運転操作状態検出手段１７からの信号を受信して、例えば、過去のブレーキ操作量に基づいてブレーキのアシスト力を制御する等、最適な運転支援を行うようにする。
【００３７】
次に、図２のフローチャートを用いて、車両用運転支援装置１が車両位置の測定精度に基づいて運転支援手段１４による支援レベルを変更する処理の流れについて説明する。ここでは、例えば、片側２車線の道路において、前方のカーブを曲がり終えた地点の第１車線（車両が走行している車線と同じ車線）に故障車両があるとの情報を道路情報取得手段１０により取得した場合について説明する。
【００３８】
最初に、車両位置測定手段１１および高精度車両位置測定手段１２は、それぞれが受信した信号に基づいて車両位置の測定を行う（ステップＳ１）。
【００３９】
次に、測定精度判定手段１３は、車両位置の測定精度が何れの水準にあるかを判定する（ステップＳ２）。高精度車両位置測定手段１２が路側機等から所定の信号を受信して測位・演算を行っており、測定精度が第１水準（例えば、誤差が±１ｍ未満の精度。）であると判定された場合（ステップＳ２の高精度）、運転支援レベル制御手段１５は、支援レベルを最高レベルの第１支援レベルとし、運転支援手段１４をして、表示装置２により「第１車線に故障車両があります。第２車線に進路変更してください」とのメッセージを表示させ、音声出力装置３からはアラームと共にその旨の音声メッセージを出力させ、かつ、パワートレイン制御装置４により変速機を制御してエンジンブレーキを作動させ、または、ブレーキ制御装置５により制動力を発生させて自動的に車速を減速させるといった、第１支援レベルの運転支援を実行させる（ステップＳ３）。
【００４０】
或いは、高精度車両位置測定手段１２が路側機等から所定の信号を受信しておらず、車両位置測定手段１１のみがＧＰＳ信号を受信して測位・演算を行っており、測定精度が第２水準（例えば、誤差が±１０ｍ未満の精度。）であると判定された場合（ステップＳ２の通常精度）、運転支援レベル制御手段１５は、運転支援手段１４をして、表示装置２により「第１車線に故障車両があります。第２車線に進路変更してください」とのメッセージを表示させ、音声出力装置３からはアラームと共にその旨の音声メッセージを出力させるといった、第２支援レベルの運転支援を実行させる（ステップＳ４）。第２支援レベルの運転支援において、パワートレイン制御装置４による制御を行わないのは、車両位置の測定精度が十分に高くなく、不自然な運転支援（カーブに差し掛かっていないのに減速を開始するといった運転支援等）を行ってしまう場合があるからである。
【００４１】
さらに、高精度車両位置測定手段１２が路側機等から所定の信号を受信しておらず、車両位置測定手段１１のみがＧＰＳ信号を受信しているが、通常より少ない数（例えば２つ）のＧＰＳ衛星からの信号のみを受信しており、測定精度が第３水準（例えば、誤差が±１０ｍ以上の精度。）であると判定された場合（ステップＳ２の低精度）、運転支援レベル制御手段１５は、第３支援レベルの運転支援として、運転支援手段１４が如何なる運転支援をも行わないようにする（ステップＳ５）。不適切な注意メッセージを出力すると、運転者に違和感を与えてしまう場合もあるからである。
【００４２】
以上の構成により、車両用運転支援装置１は、車両位置測定手段１１および高精度車両位置測定手段１２のそれぞれ測定精度の異なる測定手段の測定状態を利用して測定精度を判定し、その測定精度に基づいて運転支援手段１４による支援レベルを制御するので、対象地物に応じた高い支援レベルの運転支援を適切な時期に確実に実行しながら、高い支援レベルの運転支援を不適切な時期に実行するのを防止することができる。
【００４３】
また、車両用運転支援装置１は、上述の効果に加え、車両位置測定手段１１のように測定精度が変化する測定手段の測定状態を利用して測定精度を判定し、その測定精度に基づいて運転支援手段１４による支援レベルを制御するので、より詳細な支援レベルの設定を可能とする。
【００４４】
また、車両用運転支援装置１は、測定精度が低い場合であっても、測定精度に応じた支援レベルの運転支援を実行するので、高い支援レベルの運転支援を不適切な時期に実行するのを防止しながらも、車両操作者に違和感を与えない適切な支援レベルの運転支援を実行することができる。
【実施例２】
【００４５】
次に、運転支援手段１４により運転支援が実行されている最中に、車両位置の測定精度が変化した場合に、車両用運転支援装置１が支援レベルを制御する処理について説明する。
【００４６】
図３は、車両用運転支援装置１の稼働状態の遷移を示す状態遷移図であり、第１稼働状態２１は、車両位置の測定精度が第１水準（例えば、誤差が±１ｍ未満の精度。）であり、第１支援レベルの運転支援が行われる状態を示し、同様に、第２稼働状態２２は、車両位置の測定精度が第２水準（例えば、誤差が±１０ｍ未満の精度。）であり、第２支援レベルの運転支援が行われる状態、第３稼働状態２３は、車両位置の測定精度が第３水準（例えば、誤差が±１０ｍ以上の精度。）であり、第３支援レベルの運転支援が行われる状態を示す。稼働状態間の太線Ｕ１、Ｕ２、Ｕ３は、測定精度が向上した場合の状態遷移を示し、稼働状態間の破線Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３は、測定精度が低下した場合の状態遷移を示す。
【００４７】
最初に、第１稼働状態２１からの状態遷移について説明する。第１稼働状態２１において、測定精度が第１水準から第２水準に低下した場合（破線Ｄ２参照。）、車両用運転支援装置１は、稼働状態を第１稼働状態２１から第２稼働状態２２に遷移させず、第１稼働状態２１を維持する。高い測定精度に基づいた高い支援レベルの運転支援を突然中止すると、却って車両操作者に違和感を与えてしまうからであり、現時点までは高精度の測定を行っていたため、高い支援レベルの運転支援をそのまま続行しても弊害はないと考えられるからである。
【００４８】
また、測定精度が第１水準から第３水準に低下した場合（破線Ｄ３参照。）も同様に、車両用運転支援装置１は、稼働状態を第１稼働状態２１から第３稼働状態２３に遷移させず、第１稼働状態２１を維持する。なお、車両用運転支援装置１は、運転支援を行っている対象地物を通過した後、それぞれの測定精度の水準に応じた稼働状態に遷移する。
【００４９】
例えば、車両用運転支援装置１が高精度車両位置測定手段１２により高精度に車両位置を測定していると判定し、車両が運転支援の対象となる地物であるコーナーに進入する直前に、車速を低減させる運転支援を実行している場合に、路側機からの通信が断絶し高精度車両位置測定手段１２による測定が不可能となったときでも、車両用運転支援装置１は、車速を低減させる運転支援を継続し、コーナーを通過した後に車両位置測定手段１１の測定精度に基づいた運転支援に切り替えるようにする。
【００５０】
次に、第２稼働状態２２からの状態遷移について説明する。第２稼働状態２２において、測定精度が第２水準から第１水準に向上した場合（太線Ｕ２参照。）、車両用運転支援装置１は、稼働状態を第２稼働状態２２から第１稼働状態２１に遷移させる。測定精度に基づいた支援レベルの運転支援を実行するためであり、現時点まで第２水準で規定される測定精度の測定を行っていたため、より高い第１支援レベルの運転支援に切り替えても弊害はないと考えられるからである。
【００５１】
例えば、車両用運転支援装置１が車両位置測定手段１１により第２水準で車両位置を測定していると判定し、車両が運転支援の対象となる地物であるコーナーに進入する直前に、車速を低減させるよう表示装置２に注意メッセージを表示する運転支援を実行している場合に、路側機からの通信を捉え高精度車両位置測定手段１２による測定が可能となったときには、車両用運転支援装置１は、運転支援を第１支援レベルに切り替え、パワートレイン制御装置４により車速を低減させる運転支援を実行する。
【００５２】
また、第２稼働状態２２において、測定精度が第２水準から第３水準に低下した場合（破線Ｄ１参照。）、車両用運転支援装置１は、稼働状態を第２稼働状態２２から第３稼働状態２３に遷移させる。測定精度に基づいた支援レベルの運転支援を実行するためである。なお、第２支援レベルの運転支援には、好適には、突然中止された場合であっても運転者に違和感を与えるような支援内容を設定しないようにする。
【００５３】
例えば、車両用運転支援装置１が車両位置測定手段１１により第２水準で車両位置を測定していると判定し、車両が運転支援の対象となる地物であるコーナーに進入する直前に、車速を低減させるよう表示装置２に注意メッセージを表示する運転支援を実行している場合に、１つのＧＰＳ衛星からの信号が途絶え、車両位置測定手段１２による測定が第３水準となったときには、車両用運転支援装置１は、運転支援を第３支援レベルに切り替え、車速を低減させるよう表示装置２に注意メッセージを表示する運転支援を中止する。
【００５４】
最後に、第３稼働状態２３からの状態遷移について説明する。第３稼働状態２３において、測定精度が第３水準から第２水準に向上した場合（太線Ｕ１参照。）、車両用運転支援装置１は、稼働状態を第３稼働状態２３から第２稼働状態２２に遷移させる。測定精度に基づいた支援レベルの運転支援を実行するためである。
【００５５】
また、第３稼働状態２３において、測定精度が第３水準から第１水準に向上した場合（太線Ｕ３参照。）、車両用運転支援装置１は、稼働状態を第３稼働状態２３から第１稼働状態２１に遷移させず、第２稼働状態２２に遷移させるようにする。低い測定精度に基づいた低い支援レベルの運転支援を突然、高い支援レベルの運転支援に切り替えると、車両位置の測定に誤りがあった場合には、却って車両操作者に違和感を与えてしまうからであり、少なくとも最初の地物を通過する迄は１つ上の支援レベルで車両位置の確認を行うほうが適切と考えられるからである。
【００５６】
例えば、車両用運転支援装置１が車両位置測定手段１１により第３水準で車両位置を測定していると判定し、車両が運転支援の対象となる地物であるコーナーに進入する直前に、一切の運転支援を実行していない場合に、十分な数のＧＰＳ衛星からの信号を捉え、車両位置測定手段１１による測定が第２水準となったときには、車両用運転支援装置１は、運転支援を第２支援レベルに切り替え、車速を低減させるよう表示装置２に注意メッセージを表示する運転支援を実行する。また、路側機からの通信を捉え高精度車両位置測定手段１２による測定が可能となったときであっても、車両用運転支援装置１は、運転支援を第１支援レベルではなく第２支援レベルに切り替え、パワートレイン制御装置４により車速を低減させる運転支援を行わずに、車速を低減させるよう表示装置２に注意メッセージを表示させる運転支援に留めるようにする。
【００５７】
以上の構成により、車両用運転支援装置１は、運転支援実行中であっても、車両位置測定手段１１および高精度車両位置測定手段１２のそれぞれ測定精度の異なる測定手段の測定状態を利用して測定精度を判定し、その測定精度に基づいて運転支援手段１４による支援レベルをより詳細に制御するので、対象地物に応じた高い支援レベルの運転支援を適切な時期に確実に実行しながら、高い支援レベルの運転支援を不適切な時期に実行するのを防止することができる。
【００５８】
また、車両用運転支援装置１は、高いレベルの運転支援を実行中に測定精度が低下しても、その高いレベルの運転支援を継続するので、その高いレベルの運転支援を突然中止させて車両操作者に違和感を与えるのを防止することができる。
【００５９】
また、車両用運転支援装置１は、低いレベルの運転支援を実行中に測定精度が著しく向上した場合であっても、すぐ上のレベルを超えてより高いレベルの運転支援を実行するのを制限するので、対象地物に応じた適切な支援レベルの運転支援を適切な時期に確実に実行しながら、誤った車両位置に基づいて、高い支援レベルの運転支援を不適切な時期に実行するのを防止することができる。
【００６０】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００６１】
例えば、上述の実施例では、車両位置測定手段１１および高精度車両位置測定手段１２のそれぞれ測定精度の異なる測定手段の測定状態を利用して測定精度を判定し、その測定精度に基づいて運転支援手段１４による運転支援の支援レベルを制御するが、高精度車両位置測定手段１２を省略し、測定精度の変化する車両位置測定手段１１の測定状態のみに基づいて、支援レベルを制御するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明に従った車両用運転支援装置の構成例を示す図である。
【図２】車両用運転支援装置が車両位置の測定精度に基づいて運転支援手段による支援における支援レベルを変更する処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】車両用運転支援装置の稼働状態の遷移を示す状態遷移図である。
【符号の説明】
【００６３】
１ 車両用運転支援装置
２ 表示装置
３ 音声出力装置
４ パワートレイン制御装置
５ ブレーキ制御装置
６ ステアリング制御装置
１０ 道路情報取得手段
１１ 車両位置測定手段
１２ 高精度車両位置測定手段
１３ 測定精度判定手段
１４ 運転支援手段
１５ 運転支援レベル制御手段
１６ 車両状態検出手段
１７ 運転操作状態検出手段
２１ 第１稼働状態
２２ 第２稼働状態
２３ 第３稼働状態
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両位置を測定する車両位置測定手段と、測定された車両位置に応じて車両の運転を支援する運転支援手段と、を備える車両用運転支援装置において、
前記車両位置測定手段より高い精度で車両位置を測定する高精度車両位置測定手段と、
車両位置測定手段および高精度車両位置測定手段の測定状態に基づいて測定精度を判定する測定精度判定手段と、
前記測定精度判定手段により判定された測定精度に基づいて前記運転支援手段による支援における支援レベルを制御する運転支援レベル制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
車両位置を測定する車両位置測定手段と、測定された車両位置に応じて車両の運転を支援する運転支援手段と、を備える車両用運転支援装置において、
車両位置測定手段の測定状態に基づいて測定精度を判定する測定精度判定手段と、
前記測定精度判定手段により判定された測定精度に基づいて前記運転支援手段による支援における支援レベルを制御する運転支援レベル制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項３】
前記運転支援レベル制御手段は、前記測定精度判定手段により判定された測定精度が高いほど、前記運転支援手段による支援における支援レベルを高くする、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】
前記運転支援レベル制御手段は、前記運転支援手段による支援の実行中に、前記測定精度判定手段により判定される測定精度が変化した場合に、前記運転支援手段による支援における支援レベルの変更を制限する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の車両用運転支援装置。
【請求項５】
前記運転支援レベル制御手段は、前記運転支援手段による支援の実行中に、前記測定精度判定手段により判定される測定精度が高くなった場合に、前記運転支援手段による支援における支援レベルの変更を制限する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の車両用運転支援装置。
【請求項１】
車両位置を測定する車両位置測定手段と、測定された車両位置に応じて車両の運転を支援する運転支援手段と、を備える車両用運転支援装置において、
前記車両位置測定手段より高い精度で車両位置を測定する高精度車両位置測定手段と、
車両位置測定手段および高精度車両位置測定手段の測定状態に基づいて測定精度を判定する測定精度判定手段と、
前記測定精度判定手段により判定された測定精度に基づいて前記運転支援手段による支援における支援レベルを制御する運転支援レベル制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
車両位置を測定する車両位置測定手段と、測定された車両位置に応じて車両の運転を支援する運転支援手段と、を備える車両用運転支援装置において、
車両位置測定手段の測定状態に基づいて測定精度を判定する測定精度判定手段と、
前記測定精度判定手段により判定された測定精度に基づいて前記運転支援手段による支援における支援レベルを制御する運転支援レベル制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項３】
前記運転支援レベル制御手段は、前記測定精度判定手段により判定された測定精度が高いほど、前記運転支援手段による支援における支援レベルを高くする、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】
前記運転支援レベル制御手段は、前記運転支援手段による支援の実行中に、前記測定精度判定手段により判定される測定精度が変化した場合に、前記運転支援手段による支援における支援レベルの変更を制限する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の車両用運転支援装置。
【請求項５】
前記運転支援レベル制御手段は、前記運転支援手段による支援の実行中に、前記測定精度判定手段により判定される測定精度が高くなった場合に、前記運転支援手段による支援における支援レベルの変更を制限する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の車両用運転支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２００７−１８２１９８（Ｐ２００７−１８２１９８Ａ）
【公開日】平成１９年７月１９日（２００７．７．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２９３９（Ｐ２００６−２９３９）
【出願日】平成１８年１月１０日（２００６．１．１０）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年７月１９日（２００７．７．１９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１月１０日（２００６．１．１０）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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