制御装置
【課題】車両が進行を妨げられる方向へ走行することを確実に防止することができる制御装置を提供すること。
【解決手段】運転者によって操作されたシフトレバー４のポジションを電気的に検知する位置検知手段５と、位置検知手段５の検知結果に基づいて、変速機３の作動状態を切り替え制御する作動制御手段２と、車両の進行方向における周辺状況を検知する状況検知手段６とを有し、該状況検知手段６が進行方向に車両の進行が妨げられる状況を検知したとき、作動制御手段２は、シフトレバー４による変速機３の切り替え制御を無効にするシフトバイワイヤ式変速機の制御装置１であって、車両の走行を制御する走行制御手段７と、走行制御手段７による車両の走行制御を規制する規制手段２とを備え、規制手段２は、状況検知手段６の検知結果に基づいて、車両の走行速度を所定速度以下に抑制するか、又は車両の走行を停止するように、走行制御手段７による車両の走行制御を規制するようにした。
【解決手段】運転者によって操作されたシフトレバー４のポジションを電気的に検知する位置検知手段５と、位置検知手段５の検知結果に基づいて、変速機３の作動状態を切り替え制御する作動制御手段２と、車両の進行方向における周辺状況を検知する状況検知手段６とを有し、該状況検知手段６が進行方向に車両の進行が妨げられる状況を検知したとき、作動制御手段２は、シフトレバー４による変速機３の切り替え制御を無効にするシフトバイワイヤ式変速機の制御装置１であって、車両の走行を制御する走行制御手段７と、走行制御手段７による車両の走行制御を規制する規制手段２とを備え、規制手段２は、状況検知手段６の検知結果に基づいて、車両の走行速度を所定速度以下に抑制するか、又は車両の走行を停止するように、走行制御手段７による車両の走行制御を規制するようにした。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置に関し、特に、車両に搭載される変速機のシフトポジションまたは変速比の切り替えが電気的な制御で実現される変速機の制御装置に適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両に搭載される変速機とりわけ自動変速機において、以下のような、いわゆるシフトバイワイヤ方式を用いた様々な変速機が実用化されている。かかるシフトバイワイヤ方式の自動変速機（以下、これをシフトバイワイヤ式変速機と称す）は、シフトレバーの位置をセンサによって電気的に検知し、この検知信号に基づいてシフト用モータを駆動し、自動変速機のマニュアルバルブを切り替える。
【０００３】
これにより、Ｐ（パーキング）、Ｒ（リバース）、Ｎ（ニュートラル）、Ｄ（ドライブ）、Ｍ（マニュアルモード）、＋（アップシフト）、−（ダウンシフト）等のシフトポジションを切り替えるようになっている。このようなシフトバイワイヤ式変速機では、シフトレバーはマニュアルバルブに対して機械的に連結されないため、車室内におけるシフトレバー等のシフト操作装置の配置を自由に行なうことができるという利点がある。
【０００４】
また、特許文献１には、上述したようなシフトバイワイヤ式変速機のシフトチェンジを制御する制御装置に関する技術が開示されている。かかる車両用変速機制御装置は、変速機のシフトポジションまたは変速比を選択するシフト操作体（シフトレバー）の操作状態を電気的に検出し、この検出結果に基づいて変速機の接続（作動）状態を切り替える制御手段（切換制御手段）を備えている。
【０００５】
また、かかる車両用変速機制御装置では、車両の前方および後方のうちの少なくとも一方の周辺状況を検出する検出手段（車載カメラ）を設け、該車載カメラによって走行に支障が生じる状況（障害物）を検出した場合、シフトレバーによる上記支障が生じる方向へ走行させるための操作を不能にする。または、上記支障が生じる方向へ走行させるための操作が行われても、該操作に基づく変速機の接続状態の切り替えを禁止するようにしていた。これにより、上記車両用変速機制御装置では、上記支障が生じる方向へ車両が走行することを防止することができるようになっていた。
【特許文献１】特開２００２−２４８９６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、かかる車両用変速機制御装置では、変速機の接続状態を切り替えるシフトレバー操作を不能にするか禁止するかのみの制御によって、上記支障が生じる方向へ車両が走行することを防止していたため、車両の走行制御系（例えば、エンジンなどの駆動源、ドライブシャフトなどの駆動系またはブレーキなど）は、何ら規制していなかった。従って、例えば、山道などの傾斜を有する環境で上述したような状況に遭遇した場合、車両の動きを抑制または停止させることは困難である未だ不十分な問題があった。
【０００７】
そこで、本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、車両が進行を妨げられる方向へ走行することを確実に防止することができる制御装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、運転者によって操作されたシフトレバーのポジションを電気的に検知する位置検知手段と、位置検知手段の検知結果に基づいて、変速機の作動状態を切り替え制御する作動制御手段と、車両の進行方向における周辺状況を検知する状況検知手段とを有し、該状況検知手段が進行方向に車両の進行が妨げられる状況を検知したとき、作動制御手段は、シフトレバーによる変速機の切り替え制御を無効にするシフトバイワイヤ式変速機の制御装置であって、作動制御手段は、状況検知手段の検知結果に基づいて、車両に設けられる該車両の走行を制御するための走行制御手段に対し、車両の走行速度を所定速度以下に抑制するか、又は車両の走行を停止するように、車両の走行制御を規制するようにした。
【０００９】
従って、本発明の一態様によれば、状況検知手段が進行方向に車両の進行が妨げられる状況を検知したとき、言い換えれば、車両の進行方向に異常を検知したとき、作動制御手段は、シフトレバーの操作に基づく変速機の切り替え制御とは関係なく、車速を所定速度以下に抑制するか、または車両の走行を停止するように、直接、走行制御手段に対して車両の走行制御を規制する。
【００１０】
これにより、本発明の制御装置では、変速機の作動状態に拘らず、作動制御手段が走行制御手段による走行制御を直接規制するので、車両が進行を妨げられる方向へ走行することを確実に防止することができる。
【００１１】
また、本発明の一様態は、運転者によって操作されたシフトレバーのポジションを電気的に検知する位置検知手段と、位置検知手段の検知結果に基づいて、変速機の作動状態を切り替え制御する作動制御手段と、運転者の視線を監視する監視手段とを有し、該監視手段が車両の進行方向に対する運転者の向きが異なる状況を検知したとき、作動制御手段は、シフトレバーによる変速機の切り替え制御を無効にするシフトバイワイヤ式変速機の制御装置であって、作動制御手段は、監視手段の検知結果に基づいて、車両に設けられる該車両の走行を制御するための走行制御手段に対し、車両の走行速度を所定速度以下に抑制するか、又は車両の走行を停止するように、車両の走行制御を規制するようにした。
【００１２】
従って、本発明の一態様によれば、監視手段が車両の進行方向に対する運転者の向き（姿勢）が異なる状況を検知したとき、言い換えれば、車両の走行に異常を来たす状況を検知したとき、作動制御手段は、シフトレバーの操作に基づく変速機の切り替え制御とは関係なく、車速を所定速度以下に抑制するか、または車両の走行を停止するように、直接、走行制御手段に対して車両の走行制御を規制する。
【００１３】
これにより、本発明の制御装置では、監視手段によって運転者の意図する走行方向を考慮することができ、変速機の作動状態に拘らず、作動制御手段が走行制御手段による走行制御を直接規制するので、運転者の向きとは異なる方向へ車両が走行することを確実に防止することができる。
【００１４】
また、本発明の一態様において、作動制御手段は、車両の進行方向が前進であると、車両の走行速度を所定速度以下に抑制し、車両の進行方向が後進であると、車両の走行を禁止するように走行制御を規制することが好ましい。
【００１５】
従って、作動制御手段は、シフトレバーの操作に基づく変速機の切り替え制御とは関係なく、進行方向が前進であると、車速を所定速度以下に抑制するように、直接、走行制御手段に対して車両の走行制御を規制する。また、進行方向が後退であると、作動制御手段は、走行を禁止するように、直接、走行制御手段に対して車両の走行制御を規制する。
【００１６】
このとき、作動制御手段は、車両の走行方向に応じて車両の走行制御に対する規制の仕方を変えることができるため、状況に関係無く、変速機の切り替え制御を禁止される操作上の煩わしさを解消し、使い勝手を格段と向上させることができる。
【００１７】
さらに、本発明の一態様において、作動制御手段は、所定時間経過後、走行制御手段に対する規制を解除することが好ましい。これにより、運転者が車両の進行方向において進行の妨げられる状況が生じていることに気付くと、その後は運転者の意思にて運転を可能にすることができる。このとき、走行制御手段に対する規制は、運転者が状況を把握するのに十分な所定時間経過後、運転者が意図的に操作することなく、自動で解除されるため、運転者に煩わしさや不快感を与えることはない。従って、シフトバイワイヤ式変速機の制御装置における使い勝手をより一層向上させることができる。
【００１８】
さらに、本発明の一態様において、シフトレバーは、マニュアルシフトモードを有し、該マニュアルシフトモード用の操作部を備えることが好ましい。これにより、シフトレバーは、マニュアルシフトモード用の操作部におけるアップシフト（＋）操作およびダウンシフト（−）操作によって、より柔軟な変速機の切り替え制御が可能となる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、状況検知手段が進行方向に車両の進行が妨げられる状況を検知したとき、言い換えれば、車両の進行方向に異常を検知したとき、作動制御手段は、シフトレバーの操作に基づく変速機の切り替え制御とは関係なく、車速を所定速度以下に抑制するか、または車両の走行を停止するように、直接、走行制御手段に対して車両の走行制御を規制することにより、変速機の作動状態に拘らず、作動制御手段が走行制御手段による走行制御を直接規制することができ、かくして、車両が進行を妨げられる方向へ走行することを確実に防止することができる制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例１】
【００２１】
図１は、本発明による制御装置の一実施例に係る車両用変速機の制御装置を示す制御ブロック図である。この場合、車両用変速機の制御装置はシフトバイワイヤ（以下、これを単にＳＢＷと称す）方式を用いている。図１に示すように、車両用変速機の制御装置であるＳＢＷシステム１は、二輪駆動式または四輪駆動式の車両の走行を制御するシステムであり、作動制御手段としてのＳＢＷ用のＥＣＵ（Electronic Control Unit；電子制御装置）２と、変速機である、いわゆるパーキングロック機構を含むマニュアルシフトチェンジ機能付き自動変速機３と、ＳＢＷ用ＥＣＵ２に変速指令信号Ｓ１を出力することで自動変速機３を操作するシフトレバー４とを有している。
【００２２】
ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、マイクロコンピュータを主体に構成された電気回路であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit；中央演算処理装置）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）等から構成されている。
【００２３】
また、ＳＢＷシステム１は、運転者によって操作されたシフトレバー４のポジションを電気的に検知する位置検知手段としてのポジションセンサ５を有しており、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、上記ポジションセンサ５の検知結果に基づいて、自動変速機３の作動（接続）状態を切り替え制御するようになっている。
【００２４】
かかるポジションセンサ５は、シフトレバー４の各ポジション、すなわち、Ｐ（パーキング）、Ｒ（リバース）、Ｎ（ニュートラル）、Ｄ（ドライブ）およびマニュアルモードにおける＋（アップシフト）または−（ダウンシフト）を検知する。そして、ポジションセンサ５からいずれかのポジション（Ｐ、Ｒ、Ｎ、Ｄ、＋、−）を指示する変速指令信号Ｓ１がＳＢＷ用ＥＣＵ２に入力されることにより、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、シフトレバー４がどのポジションにあるのかを認識することができるようになっている。
【００２５】
そして、かかるＳＢＷ方式の自動変速機３では、ＳＢＷ用ＥＣＵ２が、上記ポジションセンサ５から与えられるシフトレバー４のポジション検知結果としての変速指令信号Ｓ１に基づいて、変速支持信号Ｓ２を自動変速機３に対し出力し、シフト用モータ３１を駆動させ、マニュアルバルブ３２を切り替える。これにより、ＳＢＷ方式の自動変速機３では、該自動変速機３の作動状態をシフトレバー４のポジション（Ｐ、Ｒ、Ｎ、Ｄ、Ｍ、＋、−）に応じて切り替えるようになっている。
【００２６】
このとき、シフト用モータ３１に、該シフト用モータ３１の作動状態を検知するためのモータ検知センサ等を設けてもよい。そして、該モータ検知センサによる検知結果を変速支持信号Ｓ２に応じてマニュアルバルブ３２を切り替えた切り替え結果である変速完了信号Ｓ３としてＳＢＷ用ＥＣＵ２に出力することにより、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、自動変速機３が上記シフトレバー４の操作に基づき変速されたことを認識することができる。
【００２７】
さらに、ＳＢＷシステム１は、車両の進行方向における周辺状況（すなわち、上記進行方向に車両の進行を妨げる障害物などが存在するか否か）を検知する状況検知手段としての状況検知部６と、車両の走行を制御する走行制御手段としての走行制御部７とを有している。
【００２８】
状況検知部６は、車両の前方および後方に配設される車載カメラ６１と、該車載カメラ６１によって車両の前方および後方の周辺を監視する周辺監視ＥＣＵ６２とを有している。なお、図１においては、便宜上、車載カメラ６１は１つしか示されていないが、実際上、車載カメラ６１は、上述のように、車両の前方および後方に設けられている。
【００２９】
そして、車載カメラ６１は、車両の前方および後方をそれぞれ監視し、車両の進行を妨げる障害物などが検知されると、該検知結果に基づき周辺監視ＥＣＵ６２がＳＢＷ用ＥＣＵ２に対し周辺状況信号Ｓ４を出力する。ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、周辺状況信号Ｓ４が入力されると、車両の前方または後方に障害物が存在することを認識し、後述する走行制御処理規制処理を行うようになっている。
【００３０】
この場合、かかるＳＢＷシステム１では、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、上述した自動変速機３の作動状態を切り替える制御機能に加えて、後述するように、状況検知部６の検知結果に基づいて、走行制御部７による車両の走行制御を規制する規制機能も備えている。
【００３１】
走行制御部７は、駆動源である例えばエンジンを制御するエンジン制御ＥＣＵ７１と、駆動系である例えばドライブシャフトを制御する駆動系制御ＥＣＵ７２と、ブレーキを制御するブレーキ制御ＥＣＵ７３とから構成されている。
【００３２】
そして、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、状況検知部６から入力される周辺状況信号Ｓ４に基づいて、エンジン制御ＥＣＵ７１、駆動系制御ＥＣＵ７２または、ブレーキ制御ＥＣＵ７３に対し、走行制御を規制する規制信号Ｓ５を出力し、後述する車両の走行制御を規制するようになっている。
【００３３】
走行制御部７では、エンジン制御ＥＣＵ７１、駆動系制御ＥＣＵ７２または、ブレーキ制御ＥＣＵ７３が、ＳＢＷ用ＥＣＵ２から入力される規制信号Ｓ５に基づき、車両の車速を所定速度以下に抑制するか、または車両の走行を停止するように、各々対応するエンジン、ドライブシャフト等の駆動系または、ブレーキを制御する。これにより、車両が進行を妨げられる方向へ走行することを確実に防止することができるようになっている。
【００３４】
次に、かかるＳＢＷシステム１において、車両の前方または後方の少なくとも一方における車両の進行方向に該車両の進行が妨げられる状況、言い換えれば障害物などが存在する異常を検知したときにおける車両の走行制御について図２に基づき説明する。
【００３５】
図２は、本発明によるＳＢＷシステム１の制御において、特徴的な処理である走行制御規制処理の手順を示すフローチャートである。ＳＢＷシステム１を搭載した車両において、まず、ＳＢＷ用ＥＣＵ２はステップＳＰ１において、走行制御規制処理を開始し、続くステップＳＰ２に移って、自動変速機３がシフトレバー４の操作に基づき切り替え制御されたか否かを判断する。ここで、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は肯定結果、すなわち自動変速機３がシフトレバー４の操作に基づき切り替え制御されたことを認識すると、次のステップＳＰ３に移行する。
【００３６】
そして、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、このステップＳＰ３において、状況検知部６の検知結果に基づき、車両の前方に該車両の進行を妨げる障害物が存在するか否かを判断する。このとき、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、肯定結果、つまり、上記車両の前方に上記障害物が存在する異常を検知した検知結果を得ると、続くステップＳＰ４へと移り、車両の進行方向が前進であるか否かを判断する。
【００３７】
このステップＳＰ４において、車両の進行方向が前進である肯定結果を得ると、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、次いでステップＳＰ５へと移行し、走行制御部７におけるエンジン制御ＥＣＵ７１、駆動系制御ＥＣＵ７２または、ブレーキ制御ＥＣＵ７３の少なくともいずれかに対し、車速を所定速度（例えば、一般的な歩行速度より遅い２〔km/h〕程度）以下に抑制するように、車両の走行制御を規制する。なお、上記所定速度は、周辺状況、車両状態等に応じて変動する。
【００３８】
そして、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、続くステップＳＰ６に移り、運転者が上記異常に気付くのに十分な所定時間（例えば、２〔秒〕程度）経過するまで待機し、該所定時間が経過すると、次のステップＳＰ７へ移行し、ステップＳＰ５における車両の走行制御に対する規制を解除する。この後、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、続くステップＳＰ８へ移り、この走行制御規制処理を終了する。なお、上記所定時間は、周辺状況、車両状態等に応じて変動する。
【００３９】
先のステップＳＰ２において、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、否定結果、すなわち自動変速機３がシフトレバー４の操作に基づき切り替え制御されていない（シフトレバー４の操作がない）ことを認識すると、ステップＳＰ８に移行し、この走行制御規制処理を終了する。
【００４０】
一方、先のステップＳＰ３において、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、否定結果、すなわち車両の前方に上記障害物が存在しない検知結果を得ると、ステップＳＰ９へと移る。また、先のステップＳＰ４において、ＳＢＷ用ＥＣＵは、車両の進行方向が後進である否定結果を得ると、ステップＳＰ９へと移る。
【００４１】
そして、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、ステップＳＰ９において、状況検知部６の検知結果に基づき、車両の後方に該車両の進行を妨げる障害物が存在するか否かを判断する。このとき、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、肯定結果、つまり、車両の後方に上記障害物が存在する異常を検知した検知結果を得ると、続くステップＳＰ１０へと移り、車両の進行方向が後進であるか否かを判断する。
【００４２】
ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、ステップＳＰ１０において車両の進行方向が後進である肯定結果を得ると、続くステップＳＰ１１に進み、走行制御部７におけるエンジン制御ＥＣＵ７１、駆動系制御ＥＣＵ７２または、ブレーキ制御ＥＣＵ７３の少なくともいずれかに対し、車両の走行を停止するように、車両の走行制御を規制する。
【００４３】
そして、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、次のステップＳＰ１２に移り、運転者が上記異常に気付くのに十分な所定時間（例えば、２〔秒〕程度）経過するまで待機し、該所定時間が経過すると、次のステップＳＰ１３へ移行し、ステップＳＰ１１における車両の走行制御に対する規制を解除する。この後、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、ステップＳＰ８へ移り、この走行制御規制処理を終了する。なお、上記所定時間は、周辺状況、車両状態等に応じて変動する。
【００４４】
また、先のステップＳＰ１０において、車両の進行方向が前進である否定結果を得ると、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、ステップＳＰ３に戻り、再び状況検知部６の検知結果に基づき、車両の前方に該車両の進行を妨げる障害物が存在するか否かを判断し、上述したルーチンを繰り返す。
【００４５】
また、先のステップＳＰ９において、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、否定結果、すなわち車両の後方に上記障害物が存在しない検知結果を得ると、ステップＳＰ８へと移行し、この走行制御規制処理を終了する。
【００４６】
このように、本実施例のＳＢＷシステム１によれば、状況検知部６が車両の進行方向に該車両の進行が妨げられる状況を検知したとき、言い換えれば、車両の進行方向に障害物などが存在する異常を検知したとき、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、シフトレバー４の操作に基づく自動変速機３の切り替え制御とは関係なく、車速を所定速度以下に抑制するか、または車両の走行を停止するように、直接、走行制御部７のエンジン制御ＥＣＵ７１、駆動系制御ＥＣＵ７２または、ブレーキ制御ＥＣＵ７３の少なくともいずれかに対して車両の走行制御を規制する。
【００４７】
これにより、ＳＢＷシステム１では、自動変速機３の作動状態に拘らず、ＳＢＷ用ＥＣＵ２が走行制御部７における各ＥＣＵ７１、７２、７３のいずれかによる走行制御を直接規制するので、車両が進行を妨げられる方向へ走行することを確実に防止することができる。
【００４８】
また、ＳＢＷシステム１において、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、走行制御部７のいずれかのＥＣＵ７１、７２、７３による車両の走行制御を規制する際、車両の進行方向が前進であると、車両の走行速度を所定速度以下に抑制し、車両の進行方向が後進であると、車両の走行を禁止するようにした。
【００４９】
従って、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、シフトレバー４の操作に基づく自動変速機３の切り替え制御とは関係なく、進行方向が前進であると、車速を所定速度以下に抑制するように、直接、走行制御部７に対して車両の走行制御を規制する。また、進行方向が後退であると、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、走行を停止するように、直接、走行制御部７のいずれかのＥＣＵ７１、７２、７３に対して車両の走行制御を規制する。
【００５０】
このとき、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、車両の走行方向に応じて車両の走行制御に対する規制の仕方を変えることができるため、状況に関係無く、自動変速機３の切り替え制御を禁止される操作上の煩わしさを解消し、使い勝手を格段と向上させることができる。
【００５１】
さらに、本発明のＳＢＷシステム１では、ＳＢＷ用ＥＣＵ２が、所定時間経過後、走行制御部７に対する規制を解除するようにした。これにより、運転者が車両の進行方向において進行の妨げられる状況が生じていることに気付くと、その後は運転者の意思にて運転を可能にすることができる。
【００５２】
このとき、走行制御部７に対する規制は、運転者が状況を把握するのに十分な所定時間経過後、運転者が意図的に操作することなく、自動で解除されるため、運転者に煩わしさや不快感を与えることはない。従って、シフトバイワイヤ式自動変速機３の制御装置であるＳＢＷシステム１における使い勝手をより一層向上させることができる。
【００５３】
さらに、本発明のＳＢＷシステム１では、シフトレバー４が、マニュアルシフトモードを有し、該マニュアルシフトモード用の操作部を設けるようにした。これにより、シフトレバーとしては、マニュアルシフトモード用の操作部、すなわち上述した＋（アップシフト）または−（ダウンシフト）におけるアップシフト（＋）操作およびダウンシフト（−）操作によって、より柔軟な自動変速機３の切り替え制御が可能となる。
【実施例２】
【００５４】
次に、本発明の第２の実施例による車両用変速機の制御装置としてのＳＢＷシステム１０について、図面を参照しながら説明する。
【００５５】
図１との対応部分に同一符号を付して示す図３は、全体として本発明の第２の実施例によるＳＢＷシステム１０を示す制御ブロック図である。なお、図３に示す第２の実施例におけるＳＢＷシステム１０は、状況検知部６の車載カメラ６１および周辺監視ＥＣＵ６２に換えて、監視手段としての監視カメラ６３および運転者監視ＥＣＵ６４が設けられている点を除き、ほぼ第１の実施例におけるＳＢＷシステム１と同じ構成からなり、同一部分の詳細な説明については、上述した第１の実施例と重複するため、ここでは便宜上、説明を割愛する。
【００５６】
この場合、ＳＢＷシステム１０は、状況検知部６に、運転者を監視するための運転席近傍に設けられる監視カメラ６３と、この監視カメラ６３による監視結果に基づく運転者監視結果信号Ｓ６をＳＢＷ用ＥＣＵ２に対し出力する運転者監視ＥＣＵ６４を有している。これにより、運転者の視線を確認することができるようになっている。
【００５７】
ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、運転者監視ＥＣＵ６４から入力される運転者監視結果信号Ｓ６に基づいて、走行制御部７のエンジン制御ＥＣＵ７１、駆動系制御ＥＣＵ７２または、ブレーキ制御ＥＣＵ７３に対し、走行制御を規制する規制信号Ｓ５を出力し、車両の走行制御を規制するようになっている。
【００５８】
そして、走行制御部７では、エンジン制御ＥＣＵ７１、駆動系制御ＥＣＵ７２または、ブレーキ制御ＥＣＵ７３が、ＳＢＷ用ＥＣＵ２から入力される規制信号Ｓ５に基づき、車両の車速を所定速度以下に抑制するか、または車両の走行を停止するように、各々対応するエンジン、ドライブシャフト等の駆動系または、ブレーキを制御する。
【００５９】
これにより、運転者が進行方向とは異なる方向を向いた状態で車両が走行を開始する場合、運転者の意図する走行方向を考慮して、走行制御を規制することができるようになっている。言い換えれば、例えば、運転者が後ろ向きなのに対し、車両が前進する場合、車両の車速を所定速度以下に抑制して運転者に対し、シフト操作が誤っていないか確認させることができる。また、運転者が前向きなのに対し、車両が後進する場合、車両の走行を停止させて運転者に対し、シフト操作が誤っていないか確認させることができる。このようにして、ＳＢＷシステム１０では、運転者の意思とは異なる進行方向に車両が走行することを未然に防止することができる。
【００６０】
ここで、ＳＢＷシステム１０において、車両の前方または後方の少なくとも一方に障害物などが存在する異常を検知したときにおける車両の走行制御について図４に基づき説明する。
【００６１】
図２との対応部分に同一符号を付した図４は、本発明によるＳＢＷシステム１０の制御において、特徴的な処理である走行制御規制処理の手順を示すフローチャートである。なお、図４に示す走行制御規制処理では、図２に示す走行制御規制処理におけるステップＳＰ３およびステップＳＰ９に換えて、ステップＳＰ２０およびステップＳＰ２１が設けられている点を除き、ほぼ第１の実施例における走行制御規制処理と同じであるため、重複する部分においては、便宜上、説明を割愛する。
【００６２】
ＳＢＷシステム１０を搭載した車両において、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、ステップＳＰ２０において、状況検知部６の監視カメラ６３および運転者監視ＥＣＵ６４による運転者監視結果に基づき、運転者が後ろ向きであるか否かを判断する。このとき、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、運転者が後ろ向きである肯定結果を得ると、ステップＳＰ４へと進み、車両の走行方向が前進であるか否かを判断する。
【００６３】
一方、ステップＳＰ２０において、運転者が前向きである否定結果を得ると、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、次のステップＳＰ２１へと移行し、運転者が前向きであるか否かを判断する。そして、ステップＳＰ２１において、運転者が前向きである肯定結果を得ると、ＳＢＷ用ＥＣＵ２はステップＳＰ１０へと移行し、車両の進行方向が後進であるか否かを判断する。また、ステップＳＰ２１において、運転者が前向きでもない否定結果を得ると、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、ステップＳＰ１１へと移行し、走行制御部７におけるエンジン制御ＥＣＵ７１、駆動系制御ＥＣＵ７２または、ブレーキ制御ＥＣＵ７３の少なくともいずれかに対し、車両の走行を停止するように、車両の走行制御を規制する。
【００６４】
このように、本実施例のＳＢＷシステム１０によれば、状況検知部６が運転者の視線を監視することによって、運転者の向き（姿勢）が車両の進行方向に対して異なる状況、言い換えれば、車両の走行に異常を来たす状況を検知したとき、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、シフトレバー４の操作に基づく自動変速機３の切り替え制御とは関係なく、車速を所定速度以下に抑制するか、または車両の走行を停止するように、直接、走行制御部７のエンジン制御ＥＣＵ７１、駆動系制御ＥＣＵ７２または、ブレーキ制御ＥＣＵ７３の少なくともいずれかに対して車両の走行制御を規制する。
【００６５】
これにより、ＳＢＷシステム１０では、自動変速機３の作動状態に拘らず、ＳＢＷ用ＥＣＵ２が走行制御部７における各ＥＣＵ７１、７２、７３のいずれかによる走行制御を直接規制するので、運転者の向きとは異なる方向へ車両が走行することを確実に防止することができる。
【００６６】
また、ＳＢＷシステム１０において、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、走行制御部７のいずれかのＥＣＵ７１、７２、７３による車両の走行制御を規制する際、車両の進行方向が前進であると、車両の走行速度を所定速度以下に抑制し、車両の進行方向が後進であると、車両の走行を禁止するようにした。
【００６７】
従って、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、シフトレバー４の操作に基づく自動変速機３の切り替え制御とは関係なく、進行方向が前進であると、車速を所定速度以下に抑制するように、直接、走行制御部７に対して車両の走行制御を規制する。また、進行方向が後退であると、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、走行を停止するように、直接、走行制御部７のいずれかのＥＣＵ７１、７２、７３に対して車両の走行制御を規制する。
【００６８】
このとき、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、車両の走行方向に応じて車両の走行制御に対する規制の仕方を変えることができるため、状況に関係無く、自動変速機３の切り替え制御を禁止される操作上の煩わしさを解消し、使い勝手を格段と向上させることができる。
【００６９】
さらに、本発明のＳＢＷシステム１０では、ＳＢＷ用ＥＣＵ２が、所定時間経過後、走行制御部７に対する規制を解除するようにした。これにより、運転者が車両の進行方向と自らの向き（姿勢）が異なる状況が生じていることに気付くと、その後は運転者の意思にて運転を可能にすることができる。
【００７０】
このとき、走行制御部７に対する規制は、運転者が状況を把握するのに十分な所定時間経過後、運転者が意図的に操作することなく、自動で解除されるため、運転者に煩わしさや不快感を与えることはない。従って、シフトバイワイヤ式自動変速機３の制御装置であるＳＢＷシステム１０における使い勝手をより一層向上させることができる。
【００７１】
さらに、本発明のＳＢＷシステム１０では、シフトレバー４が、マニュアルシフトモードを有し、該マニュアルシフトモード用の操作部を設けるようにした。これにより、シフトレバーとしては、マニュアルシフトモード用の操作部、すなわち上述した＋（アップシフト）または−（ダウンシフト）におけるアップシフト（＋）操作およびダウンシフト（−）操作によって、より柔軟な自動変速機３の切り替え制御が可能となる。
【００７２】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【００７３】
例えば、上述した第１および第２の実施例をそれぞれ併せ持つ制御装置であっても良い。すなわち、状況検知部６が、状況検知手段としての車載カメラ６１および周辺監視ＥＣＵ６２と、監視手段としての監視カメラ６３および運転者監視ＥＣＵ６４とを有し、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、周辺状況検知結果（車両の進行方向における上記障害物の有無）および運転者監視結果（車両の進行方向に対する運転者の向き）の少なくともいずれか一方に基づき、車両の走行制御を規制するようにしても良い。
【００７４】
この場合、上述した第１の実施例の効果に加えて上述した第２の実施例の効果を併せ持つことができる。かくして、車両の走行に異常を来たすことが予測される場合に、運転者の意図する走行方向を考慮して当該車両の異常を来たす方向への走行を未然に防止することができる利点を得ることができる。
【００７５】
なお、上述した第１および第２の実施例においては、シフトレバーとして、マニュアルシフトモード付きのシフトレバー４を適用した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば、シフトレバー４とは別体にマニュアルシフトモード用の操作部（例えば、マニュアルシフト操作用のボタンまたはパドル）をハンドルまたはハンドル周辺に設けるようにしても良く、この他、種々の操作手段を広く適用することができる。このように、シフトレバーとは別体でマニュアルシフトモード用の操作部を設けることにより、ハンドルから手を離すことなくマニュアルでシフトチェンジ（変速操作）することができるので、より柔軟な変速操作をより安定した運転状態で行うことができる利点がある。
【産業上の利用可能性】
【００７６】
本発明は、自動車製造業や自動車部品製造業等に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本発明の第１の実施例に係る車両用変速機の制御装置を示す制御ブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施例におけるＳＢＷ用ＥＣＵで実行される走行制御プログラムを示すフローチャートである。
【図３】本発明の第２の実施例に係る車両用変速機の制御装置を示す制御ブロック図である。
【図４】本発明の第２の実施例におけるＳＢＷ用ＥＣＵで実行される走行制御プログラムを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７８】
１…制御装置
２…ＳＢＷ用ＥＣＵ（作動制御手段）
３…自動変速機（変速機）
４…シフトレバー
５…ポジションセンサ（位置検知手段）
６…状況検知部（状況検知手段）
６１…車載カメラ
６２…周辺監視用ＥＣＵ
６３…車載カメラ
６４…運転者監視用ＥＣＵ（監視手段）
７…走行制御部（走行制御手段）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置に関し、特に、車両に搭載される変速機のシフトポジションまたは変速比の切り替えが電気的な制御で実現される変速機の制御装置に適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両に搭載される変速機とりわけ自動変速機において、以下のような、いわゆるシフトバイワイヤ方式を用いた様々な変速機が実用化されている。かかるシフトバイワイヤ方式の自動変速機（以下、これをシフトバイワイヤ式変速機と称す）は、シフトレバーの位置をセンサによって電気的に検知し、この検知信号に基づいてシフト用モータを駆動し、自動変速機のマニュアルバルブを切り替える。
【０００３】
これにより、Ｐ（パーキング）、Ｒ（リバース）、Ｎ（ニュートラル）、Ｄ（ドライブ）、Ｍ（マニュアルモード）、＋（アップシフト）、−（ダウンシフト）等のシフトポジションを切り替えるようになっている。このようなシフトバイワイヤ式変速機では、シフトレバーはマニュアルバルブに対して機械的に連結されないため、車室内におけるシフトレバー等のシフト操作装置の配置を自由に行なうことができるという利点がある。
【０００４】
また、特許文献１には、上述したようなシフトバイワイヤ式変速機のシフトチェンジを制御する制御装置に関する技術が開示されている。かかる車両用変速機制御装置は、変速機のシフトポジションまたは変速比を選択するシフト操作体（シフトレバー）の操作状態を電気的に検出し、この検出結果に基づいて変速機の接続（作動）状態を切り替える制御手段（切換制御手段）を備えている。
【０００５】
また、かかる車両用変速機制御装置では、車両の前方および後方のうちの少なくとも一方の周辺状況を検出する検出手段（車載カメラ）を設け、該車載カメラによって走行に支障が生じる状況（障害物）を検出した場合、シフトレバーによる上記支障が生じる方向へ走行させるための操作を不能にする。または、上記支障が生じる方向へ走行させるための操作が行われても、該操作に基づく変速機の接続状態の切り替えを禁止するようにしていた。これにより、上記車両用変速機制御装置では、上記支障が生じる方向へ車両が走行することを防止することができるようになっていた。
【特許文献１】特開２００２−２４８９６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、かかる車両用変速機制御装置では、変速機の接続状態を切り替えるシフトレバー操作を不能にするか禁止するかのみの制御によって、上記支障が生じる方向へ車両が走行することを防止していたため、車両の走行制御系（例えば、エンジンなどの駆動源、ドライブシャフトなどの駆動系またはブレーキなど）は、何ら規制していなかった。従って、例えば、山道などの傾斜を有する環境で上述したような状況に遭遇した場合、車両の動きを抑制または停止させることは困難である未だ不十分な問題があった。
【０００７】
そこで、本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、車両が進行を妨げられる方向へ走行することを確実に防止することができる制御装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、運転者によって操作されたシフトレバーのポジションを電気的に検知する位置検知手段と、位置検知手段の検知結果に基づいて、変速機の作動状態を切り替え制御する作動制御手段と、車両の進行方向における周辺状況を検知する状況検知手段とを有し、該状況検知手段が進行方向に車両の進行が妨げられる状況を検知したとき、作動制御手段は、シフトレバーによる変速機の切り替え制御を無効にするシフトバイワイヤ式変速機の制御装置であって、作動制御手段は、状況検知手段の検知結果に基づいて、車両に設けられる該車両の走行を制御するための走行制御手段に対し、車両の走行速度を所定速度以下に抑制するか、又は車両の走行を停止するように、車両の走行制御を規制するようにした。
【０００９】
従って、本発明の一態様によれば、状況検知手段が進行方向に車両の進行が妨げられる状況を検知したとき、言い換えれば、車両の進行方向に異常を検知したとき、作動制御手段は、シフトレバーの操作に基づく変速機の切り替え制御とは関係なく、車速を所定速度以下に抑制するか、または車両の走行を停止するように、直接、走行制御手段に対して車両の走行制御を規制する。
【００１０】
これにより、本発明の制御装置では、変速機の作動状態に拘らず、作動制御手段が走行制御手段による走行制御を直接規制するので、車両が進行を妨げられる方向へ走行することを確実に防止することができる。
【００１１】
また、本発明の一様態は、運転者によって操作されたシフトレバーのポジションを電気的に検知する位置検知手段と、位置検知手段の検知結果に基づいて、変速機の作動状態を切り替え制御する作動制御手段と、運転者の視線を監視する監視手段とを有し、該監視手段が車両の進行方向に対する運転者の向きが異なる状況を検知したとき、作動制御手段は、シフトレバーによる変速機の切り替え制御を無効にするシフトバイワイヤ式変速機の制御装置であって、作動制御手段は、監視手段の検知結果に基づいて、車両に設けられる該車両の走行を制御するための走行制御手段に対し、車両の走行速度を所定速度以下に抑制するか、又は車両の走行を停止するように、車両の走行制御を規制するようにした。
【００１２】
従って、本発明の一態様によれば、監視手段が車両の進行方向に対する運転者の向き（姿勢）が異なる状況を検知したとき、言い換えれば、車両の走行に異常を来たす状況を検知したとき、作動制御手段は、シフトレバーの操作に基づく変速機の切り替え制御とは関係なく、車速を所定速度以下に抑制するか、または車両の走行を停止するように、直接、走行制御手段に対して車両の走行制御を規制する。
【００１３】
これにより、本発明の制御装置では、監視手段によって運転者の意図する走行方向を考慮することができ、変速機の作動状態に拘らず、作動制御手段が走行制御手段による走行制御を直接規制するので、運転者の向きとは異なる方向へ車両が走行することを確実に防止することができる。
【００１４】
また、本発明の一態様において、作動制御手段は、車両の進行方向が前進であると、車両の走行速度を所定速度以下に抑制し、車両の進行方向が後進であると、車両の走行を禁止するように走行制御を規制することが好ましい。
【００１５】
従って、作動制御手段は、シフトレバーの操作に基づく変速機の切り替え制御とは関係なく、進行方向が前進であると、車速を所定速度以下に抑制するように、直接、走行制御手段に対して車両の走行制御を規制する。また、進行方向が後退であると、作動制御手段は、走行を禁止するように、直接、走行制御手段に対して車両の走行制御を規制する。
【００１６】
このとき、作動制御手段は、車両の走行方向に応じて車両の走行制御に対する規制の仕方を変えることができるため、状況に関係無く、変速機の切り替え制御を禁止される操作上の煩わしさを解消し、使い勝手を格段と向上させることができる。
【００１７】
さらに、本発明の一態様において、作動制御手段は、所定時間経過後、走行制御手段に対する規制を解除することが好ましい。これにより、運転者が車両の進行方向において進行の妨げられる状況が生じていることに気付くと、その後は運転者の意思にて運転を可能にすることができる。このとき、走行制御手段に対する規制は、運転者が状況を把握するのに十分な所定時間経過後、運転者が意図的に操作することなく、自動で解除されるため、運転者に煩わしさや不快感を与えることはない。従って、シフトバイワイヤ式変速機の制御装置における使い勝手をより一層向上させることができる。
【００１８】
さらに、本発明の一態様において、シフトレバーは、マニュアルシフトモードを有し、該マニュアルシフトモード用の操作部を備えることが好ましい。これにより、シフトレバーは、マニュアルシフトモード用の操作部におけるアップシフト（＋）操作およびダウンシフト（−）操作によって、より柔軟な変速機の切り替え制御が可能となる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、状況検知手段が進行方向に車両の進行が妨げられる状況を検知したとき、言い換えれば、車両の進行方向に異常を検知したとき、作動制御手段は、シフトレバーの操作に基づく変速機の切り替え制御とは関係なく、車速を所定速度以下に抑制するか、または車両の走行を停止するように、直接、走行制御手段に対して車両の走行制御を規制することにより、変速機の作動状態に拘らず、作動制御手段が走行制御手段による走行制御を直接規制することができ、かくして、車両が進行を妨げられる方向へ走行することを確実に防止することができる制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例１】
【００２１】
図１は、本発明による制御装置の一実施例に係る車両用変速機の制御装置を示す制御ブロック図である。この場合、車両用変速機の制御装置はシフトバイワイヤ（以下、これを単にＳＢＷと称す）方式を用いている。図１に示すように、車両用変速機の制御装置であるＳＢＷシステム１は、二輪駆動式または四輪駆動式の車両の走行を制御するシステムであり、作動制御手段としてのＳＢＷ用のＥＣＵ（Electronic Control Unit；電子制御装置）２と、変速機である、いわゆるパーキングロック機構を含むマニュアルシフトチェンジ機能付き自動変速機３と、ＳＢＷ用ＥＣＵ２に変速指令信号Ｓ１を出力することで自動変速機３を操作するシフトレバー４とを有している。
【００２２】
ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、マイクロコンピュータを主体に構成された電気回路であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit；中央演算処理装置）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）等から構成されている。
【００２３】
また、ＳＢＷシステム１は、運転者によって操作されたシフトレバー４のポジションを電気的に検知する位置検知手段としてのポジションセンサ５を有しており、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、上記ポジションセンサ５の検知結果に基づいて、自動変速機３の作動（接続）状態を切り替え制御するようになっている。
【００２４】
かかるポジションセンサ５は、シフトレバー４の各ポジション、すなわち、Ｐ（パーキング）、Ｒ（リバース）、Ｎ（ニュートラル）、Ｄ（ドライブ）およびマニュアルモードにおける＋（アップシフト）または−（ダウンシフト）を検知する。そして、ポジションセンサ５からいずれかのポジション（Ｐ、Ｒ、Ｎ、Ｄ、＋、−）を指示する変速指令信号Ｓ１がＳＢＷ用ＥＣＵ２に入力されることにより、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、シフトレバー４がどのポジションにあるのかを認識することができるようになっている。
【００２５】
そして、かかるＳＢＷ方式の自動変速機３では、ＳＢＷ用ＥＣＵ２が、上記ポジションセンサ５から与えられるシフトレバー４のポジション検知結果としての変速指令信号Ｓ１に基づいて、変速支持信号Ｓ２を自動変速機３に対し出力し、シフト用モータ３１を駆動させ、マニュアルバルブ３２を切り替える。これにより、ＳＢＷ方式の自動変速機３では、該自動変速機３の作動状態をシフトレバー４のポジション（Ｐ、Ｒ、Ｎ、Ｄ、Ｍ、＋、−）に応じて切り替えるようになっている。
【００２６】
このとき、シフト用モータ３１に、該シフト用モータ３１の作動状態を検知するためのモータ検知センサ等を設けてもよい。そして、該モータ検知センサによる検知結果を変速支持信号Ｓ２に応じてマニュアルバルブ３２を切り替えた切り替え結果である変速完了信号Ｓ３としてＳＢＷ用ＥＣＵ２に出力することにより、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、自動変速機３が上記シフトレバー４の操作に基づき変速されたことを認識することができる。
【００２７】
さらに、ＳＢＷシステム１は、車両の進行方向における周辺状況（すなわち、上記進行方向に車両の進行を妨げる障害物などが存在するか否か）を検知する状況検知手段としての状況検知部６と、車両の走行を制御する走行制御手段としての走行制御部７とを有している。
【００２８】
状況検知部６は、車両の前方および後方に配設される車載カメラ６１と、該車載カメラ６１によって車両の前方および後方の周辺を監視する周辺監視ＥＣＵ６２とを有している。なお、図１においては、便宜上、車載カメラ６１は１つしか示されていないが、実際上、車載カメラ６１は、上述のように、車両の前方および後方に設けられている。
【００２９】
そして、車載カメラ６１は、車両の前方および後方をそれぞれ監視し、車両の進行を妨げる障害物などが検知されると、該検知結果に基づき周辺監視ＥＣＵ６２がＳＢＷ用ＥＣＵ２に対し周辺状況信号Ｓ４を出力する。ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、周辺状況信号Ｓ４が入力されると、車両の前方または後方に障害物が存在することを認識し、後述する走行制御処理規制処理を行うようになっている。
【００３０】
この場合、かかるＳＢＷシステム１では、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、上述した自動変速機３の作動状態を切り替える制御機能に加えて、後述するように、状況検知部６の検知結果に基づいて、走行制御部７による車両の走行制御を規制する規制機能も備えている。
【００３１】
走行制御部７は、駆動源である例えばエンジンを制御するエンジン制御ＥＣＵ７１と、駆動系である例えばドライブシャフトを制御する駆動系制御ＥＣＵ７２と、ブレーキを制御するブレーキ制御ＥＣＵ７３とから構成されている。
【００３２】
そして、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、状況検知部６から入力される周辺状況信号Ｓ４に基づいて、エンジン制御ＥＣＵ７１、駆動系制御ＥＣＵ７２または、ブレーキ制御ＥＣＵ７３に対し、走行制御を規制する規制信号Ｓ５を出力し、後述する車両の走行制御を規制するようになっている。
【００３３】
走行制御部７では、エンジン制御ＥＣＵ７１、駆動系制御ＥＣＵ７２または、ブレーキ制御ＥＣＵ７３が、ＳＢＷ用ＥＣＵ２から入力される規制信号Ｓ５に基づき、車両の車速を所定速度以下に抑制するか、または車両の走行を停止するように、各々対応するエンジン、ドライブシャフト等の駆動系または、ブレーキを制御する。これにより、車両が進行を妨げられる方向へ走行することを確実に防止することができるようになっている。
【００３４】
次に、かかるＳＢＷシステム１において、車両の前方または後方の少なくとも一方における車両の進行方向に該車両の進行が妨げられる状況、言い換えれば障害物などが存在する異常を検知したときにおける車両の走行制御について図２に基づき説明する。
【００３５】
図２は、本発明によるＳＢＷシステム１の制御において、特徴的な処理である走行制御規制処理の手順を示すフローチャートである。ＳＢＷシステム１を搭載した車両において、まず、ＳＢＷ用ＥＣＵ２はステップＳＰ１において、走行制御規制処理を開始し、続くステップＳＰ２に移って、自動変速機３がシフトレバー４の操作に基づき切り替え制御されたか否かを判断する。ここで、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は肯定結果、すなわち自動変速機３がシフトレバー４の操作に基づき切り替え制御されたことを認識すると、次のステップＳＰ３に移行する。
【００３６】
そして、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、このステップＳＰ３において、状況検知部６の検知結果に基づき、車両の前方に該車両の進行を妨げる障害物が存在するか否かを判断する。このとき、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、肯定結果、つまり、上記車両の前方に上記障害物が存在する異常を検知した検知結果を得ると、続くステップＳＰ４へと移り、車両の進行方向が前進であるか否かを判断する。
【００３７】
このステップＳＰ４において、車両の進行方向が前進である肯定結果を得ると、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、次いでステップＳＰ５へと移行し、走行制御部７におけるエンジン制御ＥＣＵ７１、駆動系制御ＥＣＵ７２または、ブレーキ制御ＥＣＵ７３の少なくともいずれかに対し、車速を所定速度（例えば、一般的な歩行速度より遅い２〔km/h〕程度）以下に抑制するように、車両の走行制御を規制する。なお、上記所定速度は、周辺状況、車両状態等に応じて変動する。
【００３８】
そして、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、続くステップＳＰ６に移り、運転者が上記異常に気付くのに十分な所定時間（例えば、２〔秒〕程度）経過するまで待機し、該所定時間が経過すると、次のステップＳＰ７へ移行し、ステップＳＰ５における車両の走行制御に対する規制を解除する。この後、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、続くステップＳＰ８へ移り、この走行制御規制処理を終了する。なお、上記所定時間は、周辺状況、車両状態等に応じて変動する。
【００３９】
先のステップＳＰ２において、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、否定結果、すなわち自動変速機３がシフトレバー４の操作に基づき切り替え制御されていない（シフトレバー４の操作がない）ことを認識すると、ステップＳＰ８に移行し、この走行制御規制処理を終了する。
【００４０】
一方、先のステップＳＰ３において、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、否定結果、すなわち車両の前方に上記障害物が存在しない検知結果を得ると、ステップＳＰ９へと移る。また、先のステップＳＰ４において、ＳＢＷ用ＥＣＵは、車両の進行方向が後進である否定結果を得ると、ステップＳＰ９へと移る。
【００４１】
そして、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、ステップＳＰ９において、状況検知部６の検知結果に基づき、車両の後方に該車両の進行を妨げる障害物が存在するか否かを判断する。このとき、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、肯定結果、つまり、車両の後方に上記障害物が存在する異常を検知した検知結果を得ると、続くステップＳＰ１０へと移り、車両の進行方向が後進であるか否かを判断する。
【００４２】
ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、ステップＳＰ１０において車両の進行方向が後進である肯定結果を得ると、続くステップＳＰ１１に進み、走行制御部７におけるエンジン制御ＥＣＵ７１、駆動系制御ＥＣＵ７２または、ブレーキ制御ＥＣＵ７３の少なくともいずれかに対し、車両の走行を停止するように、車両の走行制御を規制する。
【００４３】
そして、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、次のステップＳＰ１２に移り、運転者が上記異常に気付くのに十分な所定時間（例えば、２〔秒〕程度）経過するまで待機し、該所定時間が経過すると、次のステップＳＰ１３へ移行し、ステップＳＰ１１における車両の走行制御に対する規制を解除する。この後、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、ステップＳＰ８へ移り、この走行制御規制処理を終了する。なお、上記所定時間は、周辺状況、車両状態等に応じて変動する。
【００４４】
また、先のステップＳＰ１０において、車両の進行方向が前進である否定結果を得ると、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、ステップＳＰ３に戻り、再び状況検知部６の検知結果に基づき、車両の前方に該車両の進行を妨げる障害物が存在するか否かを判断し、上述したルーチンを繰り返す。
【００４５】
また、先のステップＳＰ９において、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、否定結果、すなわち車両の後方に上記障害物が存在しない検知結果を得ると、ステップＳＰ８へと移行し、この走行制御規制処理を終了する。
【００４６】
このように、本実施例のＳＢＷシステム１によれば、状況検知部６が車両の進行方向に該車両の進行が妨げられる状況を検知したとき、言い換えれば、車両の進行方向に障害物などが存在する異常を検知したとき、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、シフトレバー４の操作に基づく自動変速機３の切り替え制御とは関係なく、車速を所定速度以下に抑制するか、または車両の走行を停止するように、直接、走行制御部７のエンジン制御ＥＣＵ７１、駆動系制御ＥＣＵ７２または、ブレーキ制御ＥＣＵ７３の少なくともいずれかに対して車両の走行制御を規制する。
【００４７】
これにより、ＳＢＷシステム１では、自動変速機３の作動状態に拘らず、ＳＢＷ用ＥＣＵ２が走行制御部７における各ＥＣＵ７１、７２、７３のいずれかによる走行制御を直接規制するので、車両が進行を妨げられる方向へ走行することを確実に防止することができる。
【００４８】
また、ＳＢＷシステム１において、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、走行制御部７のいずれかのＥＣＵ７１、７２、７３による車両の走行制御を規制する際、車両の進行方向が前進であると、車両の走行速度を所定速度以下に抑制し、車両の進行方向が後進であると、車両の走行を禁止するようにした。
【００４９】
従って、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、シフトレバー４の操作に基づく自動変速機３の切り替え制御とは関係なく、進行方向が前進であると、車速を所定速度以下に抑制するように、直接、走行制御部７に対して車両の走行制御を規制する。また、進行方向が後退であると、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、走行を停止するように、直接、走行制御部７のいずれかのＥＣＵ７１、７２、７３に対して車両の走行制御を規制する。
【００５０】
このとき、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、車両の走行方向に応じて車両の走行制御に対する規制の仕方を変えることができるため、状況に関係無く、自動変速機３の切り替え制御を禁止される操作上の煩わしさを解消し、使い勝手を格段と向上させることができる。
【００５１】
さらに、本発明のＳＢＷシステム１では、ＳＢＷ用ＥＣＵ２が、所定時間経過後、走行制御部７に対する規制を解除するようにした。これにより、運転者が車両の進行方向において進行の妨げられる状況が生じていることに気付くと、その後は運転者の意思にて運転を可能にすることができる。
【００５２】
このとき、走行制御部７に対する規制は、運転者が状況を把握するのに十分な所定時間経過後、運転者が意図的に操作することなく、自動で解除されるため、運転者に煩わしさや不快感を与えることはない。従って、シフトバイワイヤ式自動変速機３の制御装置であるＳＢＷシステム１における使い勝手をより一層向上させることができる。
【００５３】
さらに、本発明のＳＢＷシステム１では、シフトレバー４が、マニュアルシフトモードを有し、該マニュアルシフトモード用の操作部を設けるようにした。これにより、シフトレバーとしては、マニュアルシフトモード用の操作部、すなわち上述した＋（アップシフト）または−（ダウンシフト）におけるアップシフト（＋）操作およびダウンシフト（−）操作によって、より柔軟な自動変速機３の切り替え制御が可能となる。
【実施例２】
【００５４】
次に、本発明の第２の実施例による車両用変速機の制御装置としてのＳＢＷシステム１０について、図面を参照しながら説明する。
【００５５】
図１との対応部分に同一符号を付して示す図３は、全体として本発明の第２の実施例によるＳＢＷシステム１０を示す制御ブロック図である。なお、図３に示す第２の実施例におけるＳＢＷシステム１０は、状況検知部６の車載カメラ６１および周辺監視ＥＣＵ６２に換えて、監視手段としての監視カメラ６３および運転者監視ＥＣＵ６４が設けられている点を除き、ほぼ第１の実施例におけるＳＢＷシステム１と同じ構成からなり、同一部分の詳細な説明については、上述した第１の実施例と重複するため、ここでは便宜上、説明を割愛する。
【００５６】
この場合、ＳＢＷシステム１０は、状況検知部６に、運転者を監視するための運転席近傍に設けられる監視カメラ６３と、この監視カメラ６３による監視結果に基づく運転者監視結果信号Ｓ６をＳＢＷ用ＥＣＵ２に対し出力する運転者監視ＥＣＵ６４を有している。これにより、運転者の視線を確認することができるようになっている。
【００５７】
ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、運転者監視ＥＣＵ６４から入力される運転者監視結果信号Ｓ６に基づいて、走行制御部７のエンジン制御ＥＣＵ７１、駆動系制御ＥＣＵ７２または、ブレーキ制御ＥＣＵ７３に対し、走行制御を規制する規制信号Ｓ５を出力し、車両の走行制御を規制するようになっている。
【００５８】
そして、走行制御部７では、エンジン制御ＥＣＵ７１、駆動系制御ＥＣＵ７２または、ブレーキ制御ＥＣＵ７３が、ＳＢＷ用ＥＣＵ２から入力される規制信号Ｓ５に基づき、車両の車速を所定速度以下に抑制するか、または車両の走行を停止するように、各々対応するエンジン、ドライブシャフト等の駆動系または、ブレーキを制御する。
【００５９】
これにより、運転者が進行方向とは異なる方向を向いた状態で車両が走行を開始する場合、運転者の意図する走行方向を考慮して、走行制御を規制することができるようになっている。言い換えれば、例えば、運転者が後ろ向きなのに対し、車両が前進する場合、車両の車速を所定速度以下に抑制して運転者に対し、シフト操作が誤っていないか確認させることができる。また、運転者が前向きなのに対し、車両が後進する場合、車両の走行を停止させて運転者に対し、シフト操作が誤っていないか確認させることができる。このようにして、ＳＢＷシステム１０では、運転者の意思とは異なる進行方向に車両が走行することを未然に防止することができる。
【００６０】
ここで、ＳＢＷシステム１０において、車両の前方または後方の少なくとも一方に障害物などが存在する異常を検知したときにおける車両の走行制御について図４に基づき説明する。
【００６１】
図２との対応部分に同一符号を付した図４は、本発明によるＳＢＷシステム１０の制御において、特徴的な処理である走行制御規制処理の手順を示すフローチャートである。なお、図４に示す走行制御規制処理では、図２に示す走行制御規制処理におけるステップＳＰ３およびステップＳＰ９に換えて、ステップＳＰ２０およびステップＳＰ２１が設けられている点を除き、ほぼ第１の実施例における走行制御規制処理と同じであるため、重複する部分においては、便宜上、説明を割愛する。
【００６２】
ＳＢＷシステム１０を搭載した車両において、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、ステップＳＰ２０において、状況検知部６の監視カメラ６３および運転者監視ＥＣＵ６４による運転者監視結果に基づき、運転者が後ろ向きであるか否かを判断する。このとき、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、運転者が後ろ向きである肯定結果を得ると、ステップＳＰ４へと進み、車両の走行方向が前進であるか否かを判断する。
【００６３】
一方、ステップＳＰ２０において、運転者が前向きである否定結果を得ると、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、次のステップＳＰ２１へと移行し、運転者が前向きであるか否かを判断する。そして、ステップＳＰ２１において、運転者が前向きである肯定結果を得ると、ＳＢＷ用ＥＣＵ２はステップＳＰ１０へと移行し、車両の進行方向が後進であるか否かを判断する。また、ステップＳＰ２１において、運転者が前向きでもない否定結果を得ると、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、ステップＳＰ１１へと移行し、走行制御部７におけるエンジン制御ＥＣＵ７１、駆動系制御ＥＣＵ７２または、ブレーキ制御ＥＣＵ７３の少なくともいずれかに対し、車両の走行を停止するように、車両の走行制御を規制する。
【００６４】
このように、本実施例のＳＢＷシステム１０によれば、状況検知部６が運転者の視線を監視することによって、運転者の向き（姿勢）が車両の進行方向に対して異なる状況、言い換えれば、車両の走行に異常を来たす状況を検知したとき、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、シフトレバー４の操作に基づく自動変速機３の切り替え制御とは関係なく、車速を所定速度以下に抑制するか、または車両の走行を停止するように、直接、走行制御部７のエンジン制御ＥＣＵ７１、駆動系制御ＥＣＵ７２または、ブレーキ制御ＥＣＵ７３の少なくともいずれかに対して車両の走行制御を規制する。
【００６５】
これにより、ＳＢＷシステム１０では、自動変速機３の作動状態に拘らず、ＳＢＷ用ＥＣＵ２が走行制御部７における各ＥＣＵ７１、７２、７３のいずれかによる走行制御を直接規制するので、運転者の向きとは異なる方向へ車両が走行することを確実に防止することができる。
【００６６】
また、ＳＢＷシステム１０において、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、走行制御部７のいずれかのＥＣＵ７１、７２、７３による車両の走行制御を規制する際、車両の進行方向が前進であると、車両の走行速度を所定速度以下に抑制し、車両の進行方向が後進であると、車両の走行を禁止するようにした。
【００６７】
従って、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、シフトレバー４の操作に基づく自動変速機３の切り替え制御とは関係なく、進行方向が前進であると、車速を所定速度以下に抑制するように、直接、走行制御部７に対して車両の走行制御を規制する。また、進行方向が後退であると、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、走行を停止するように、直接、走行制御部７のいずれかのＥＣＵ７１、７２、７３に対して車両の走行制御を規制する。
【００６８】
このとき、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、車両の走行方向に応じて車両の走行制御に対する規制の仕方を変えることができるため、状況に関係無く、自動変速機３の切り替え制御を禁止される操作上の煩わしさを解消し、使い勝手を格段と向上させることができる。
【００６９】
さらに、本発明のＳＢＷシステム１０では、ＳＢＷ用ＥＣＵ２が、所定時間経過後、走行制御部７に対する規制を解除するようにした。これにより、運転者が車両の進行方向と自らの向き（姿勢）が異なる状況が生じていることに気付くと、その後は運転者の意思にて運転を可能にすることができる。
【００７０】
このとき、走行制御部７に対する規制は、運転者が状況を把握するのに十分な所定時間経過後、運転者が意図的に操作することなく、自動で解除されるため、運転者に煩わしさや不快感を与えることはない。従って、シフトバイワイヤ式自動変速機３の制御装置であるＳＢＷシステム１０における使い勝手をより一層向上させることができる。
【００７１】
さらに、本発明のＳＢＷシステム１０では、シフトレバー４が、マニュアルシフトモードを有し、該マニュアルシフトモード用の操作部を設けるようにした。これにより、シフトレバーとしては、マニュアルシフトモード用の操作部、すなわち上述した＋（アップシフト）または−（ダウンシフト）におけるアップシフト（＋）操作およびダウンシフト（−）操作によって、より柔軟な自動変速機３の切り替え制御が可能となる。
【００７２】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【００７３】
例えば、上述した第１および第２の実施例をそれぞれ併せ持つ制御装置であっても良い。すなわち、状況検知部６が、状況検知手段としての車載カメラ６１および周辺監視ＥＣＵ６２と、監視手段としての監視カメラ６３および運転者監視ＥＣＵ６４とを有し、ＳＢＷ用ＥＣＵ２は、周辺状況検知結果（車両の進行方向における上記障害物の有無）および運転者監視結果（車両の進行方向に対する運転者の向き）の少なくともいずれか一方に基づき、車両の走行制御を規制するようにしても良い。
【００７４】
この場合、上述した第１の実施例の効果に加えて上述した第２の実施例の効果を併せ持つことができる。かくして、車両の走行に異常を来たすことが予測される場合に、運転者の意図する走行方向を考慮して当該車両の異常を来たす方向への走行を未然に防止することができる利点を得ることができる。
【００７５】
なお、上述した第１および第２の実施例においては、シフトレバーとして、マニュアルシフトモード付きのシフトレバー４を適用した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば、シフトレバー４とは別体にマニュアルシフトモード用の操作部（例えば、マニュアルシフト操作用のボタンまたはパドル）をハンドルまたはハンドル周辺に設けるようにしても良く、この他、種々の操作手段を広く適用することができる。このように、シフトレバーとは別体でマニュアルシフトモード用の操作部を設けることにより、ハンドルから手を離すことなくマニュアルでシフトチェンジ（変速操作）することができるので、より柔軟な変速操作をより安定した運転状態で行うことができる利点がある。
【産業上の利用可能性】
【００７６】
本発明は、自動車製造業や自動車部品製造業等に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本発明の第１の実施例に係る車両用変速機の制御装置を示す制御ブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施例におけるＳＢＷ用ＥＣＵで実行される走行制御プログラムを示すフローチャートである。
【図３】本発明の第２の実施例に係る車両用変速機の制御装置を示す制御ブロック図である。
【図４】本発明の第２の実施例におけるＳＢＷ用ＥＣＵで実行される走行制御プログラムを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７８】
１…制御装置
２…ＳＢＷ用ＥＣＵ（作動制御手段）
３…自動変速機（変速機）
４…シフトレバー
５…ポジションセンサ（位置検知手段）
６…状況検知部（状況検知手段）
６１…車載カメラ
６２…周辺監視用ＥＣＵ
６３…車載カメラ
６４…運転者監視用ＥＣＵ（監視手段）
７…走行制御部（走行制御手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者によって操作されたシフトレバーのポジションを電気的に検知する位置検知手段と、前記位置検知手段の検知結果に基づいて、変速機の作動状態を切り替え制御する作動制御手段と、車両の進行方向における周辺状況を検知する状況検知手段とを有し、該状況検知手段が前記進行方向に前記車両の進行が妨げられる状況を検知したとき、前記作動制御手段は、前記シフトレバーによる前記変速機の切り替え制御を無効にするシフトバイワイヤ式変速機の制御装置であって、
前記作動制御手段は、前記状況検知手段の検知結果に基づいて、
前記車両に設けられる該車両の走行を制御するための走行制御手段に対し、
前記車両の走行速度を所定速度以下に抑制するか、又は前記車両の走行を停止するように、前記車両の走行制御を規制する
ことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
運転者によって操作されたシフトレバーのポジションを電気的に検知する位置検知手段と、前記位置検知手段の検知結果に基づいて、変速機の作動状態を切り替え制御する作動制御手段と、前記運転者の視線を監視する監視手段とを有し、該監視手段が前記車両の進行方向に対する前記運転者の向きが異なる状況を検知したとき、前記作動制御手段は、前記シフトレバーによる前記変速機の切り替え制御を無効にするシフトバイワイヤ式変速機の制御装置であって、
前記作動制御手段は、前記監視手段の前記検知結果に基づいて、
前記車両に設けられる該車両の走行を制御するための走行制御手段に対し、
前記車両の走行速度を所定速度以下に抑制するか、又は前記車両の走行を停止するように、前記車両の走行制御を規制する
ことを特徴とする制御装置。
【請求項３】
前記作動制御手段は、
前記車両の進行方向が前進であると、前記車両の走行速度を所定速度以下に抑制し、
前記車両の進行方向が後進であると、前記車両の走行を禁止するように、前記車両走行制御を規制する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記作動制御手段は、所定時間経過後、前記走行制御手段に対する前記規制を解除する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記シフトレバーは、マニュアルシフトモードを有し、該マニュアルシフトモード用の操作部を備える
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１】
運転者によって操作されたシフトレバーのポジションを電気的に検知する位置検知手段と、前記位置検知手段の検知結果に基づいて、変速機の作動状態を切り替え制御する作動制御手段と、車両の進行方向における周辺状況を検知する状況検知手段とを有し、該状況検知手段が前記進行方向に前記車両の進行が妨げられる状況を検知したとき、前記作動制御手段は、前記シフトレバーによる前記変速機の切り替え制御を無効にするシフトバイワイヤ式変速機の制御装置であって、
前記作動制御手段は、前記状況検知手段の検知結果に基づいて、
前記車両に設けられる該車両の走行を制御するための走行制御手段に対し、
前記車両の走行速度を所定速度以下に抑制するか、又は前記車両の走行を停止するように、前記車両の走行制御を規制する
ことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
運転者によって操作されたシフトレバーのポジションを電気的に検知する位置検知手段と、前記位置検知手段の検知結果に基づいて、変速機の作動状態を切り替え制御する作動制御手段と、前記運転者の視線を監視する監視手段とを有し、該監視手段が前記車両の進行方向に対する前記運転者の向きが異なる状況を検知したとき、前記作動制御手段は、前記シフトレバーによる前記変速機の切り替え制御を無効にするシフトバイワイヤ式変速機の制御装置であって、
前記作動制御手段は、前記監視手段の前記検知結果に基づいて、
前記車両に設けられる該車両の走行を制御するための走行制御手段に対し、
前記車両の走行速度を所定速度以下に抑制するか、又は前記車両の走行を停止するように、前記車両の走行制御を規制する
ことを特徴とする制御装置。
【請求項３】
前記作動制御手段は、
前記車両の進行方向が前進であると、前記車両の走行速度を所定速度以下に抑制し、
前記車両の進行方向が後進であると、前記車両の走行を禁止するように、前記車両走行制御を規制する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記作動制御手段は、所定時間経過後、前記走行制御手段に対する前記規制を解除する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記シフトレバーは、マニュアルシフトモードを有し、該マニュアルシフトモード用の操作部を備える
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００９−２７４６７８（Ｐ２００９−２７４６７８Ａ）
【公開日】平成２１年１１月２６日（２００９．１１．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１２９９７７（Ｐ２００８−１２９９７７）
【出願日】平成２０年５月１６日（２００８．５．１６）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１１月２６日（２００９．１１．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年５月１６日（２００８．５．１６）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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