運転支援装置
【課題】 自車両の操向制御と加速動作とを協調的に適切に制御する。
【解決手段】 走行制御部26は、走行状態判定部25の判定結果に応じて、物体と自車両との接触発生を回避あるいは接触発生時の被害を軽減するようにして自車両の走行状態を制御する接触回避動作(例えば、ブレーキアクチュエータ14による減速動作およびEPSアクチュエータ17による操向動作)が制御される際、あるいは、自車両と物体との接触発生を回避するべく運転者による回避動作が実行されている際、あるいは、走行路認識部28により検出された走行区分線に沿って適正に走行する車線維持動作として、所定程度以上の運転支援が実行されている際には、例えば操作者によって実行が指示された速度制御または追従制御による自車両の加速を規制(つまり、制限または禁止)する。
【解決手段】 走行制御部26は、走行状態判定部25の判定結果に応じて、物体と自車両との接触発生を回避あるいは接触発生時の被害を軽減するようにして自車両の走行状態を制御する接触回避動作(例えば、ブレーキアクチュエータ14による減速動作およびEPSアクチュエータ17による操向動作)が制御される際、あるいは、自車両と物体との接触発生を回避するべく運転者による回避動作が実行されている際、あるいは、走行路認識部28により検出された走行区分線に沿って適正に走行する車線維持動作として、所定程度以上の運転支援が実行されている際には、例えば操作者によって実行が指示された速度制御または追従制御による自車両の加速を規制(つまり、制限または禁止)する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、例えばレーダ装置等の物体検出装置により自車両の進行方向前方に存在する先行車両を検出して、この先行車両と自車両との間の距離が所定の車間距離となるようにして、自車両の加速または減速を制御する速度制御装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
また、従来、例えば自車両を車線等の所定の走行路に沿って走行させるようにして自車両の操向を制御する車線追従装置が知られている(例えば、特許文献2参照)。
【特許文献1】特開平5−305839号公報
【特許文献2】特開2001−48034号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
ところで、上記従来技術に係る速度制御装置の作動時、つまり先行車両に対して所定の車間距離を維持するようにして自車両が追従走行を行う状態では、例えば自車両が所定の走行路に沿って走行するようにして上記従来技術に係る車線追従装置が作動した場合、あるいは、例えば自車両の進行方向前方に存在する障害物との接触を回避するようにして運転者の操舵入力によって自車両の操向が制御される場合等であっても、自車両が加速するように制御される場合がある。これらの場合には、自車両の走行路からの逸脱を解消するように、あるいは、自車両と障害物との接触を回避するようにして、自車両の操向が制御される際に、自車両が加速されることから、適切な操向制御が困難となったり、車両の走行挙動に対して運転者が違和感を感じてしまうという問題が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自車両の操向制御と加速動作とを協調的に適切に制御することが可能な運転支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0004】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項1に記載の本発明の運転支援装置は、車両進行方向の物体を検出する物体検出手段(例えば、実施の形態での外界センサ15および物体位置検知部21)と、前記物体検出手段により検出された物体と車両との接触発生の可能性を検知する接触可能性検知手段(例えば、実施の形態での接触判定部25)と、前記接触可能性検知手段の検知結果に基づき、車両と前記物体との接触発生を回避するべく回避動作を制御する接触回避制御手段(例えば、実施の形態での走行制御部26および警報制御部27)と、車両の加速を制御する加速制御手段(例えば、実施の形態での走行制御部26)とを備え、前記接触回避制御手段は前記加速制御手段による車両の加速を規制することを特徴としている。
【0005】
上記の運転支援装置によれば、接触回避動作の実行時に、車両が加速されてしまうことを規制することで、車両の操向制御と加速動作とを協調的に適切に制御することができ、車両の走行挙動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止することができる。
【0006】
また、請求項2に記載の本発明の運転支援装置は、車両進行方向の物体を検出する物体検出手段(例えば、実施の形態での外界センサ15および物体位置検知部21)と、前記物体検出手段により検出された物体と車両との接触発生の可能性を検知する接触可能性検知手段(例えば、実施の形態での接触判定部25)と、車両の状態を検出する車両状態検出手段(例えば、実施の形態での車両状態量センサ16)と、前記接触可能性検知手段の検知結果および前記車両状態検出手段により検出された車両状態に基づき、車両と前記物体との接触発生を回避するべく運転者による回避動作が実行されているか否かを判定する判定手段(例えば、実施の形態でのステップS61〜ステップS76)と、車両の加速を制御する加速制御手段(例えば、実施の形態での走行制御部26)と、前記判定手段により運転者による回避動作が実行されていると判定された場合に前記加速制御手段による車両の加速を規制する規制手段(例えば、実施の形態でのステップS73、ステップS75)とを備えることを特徴としている。
【0007】
上記の運転支援装置によれば、運転者による回避動作の実行時に、車両が加速されてしまうことを規制することで、運転者による回避動作と車両の加速動作とを協調的に適切に制御することができ、車両の走行挙動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止することができる。
【0008】
また、請求項3に記載の本発明の運転支援装置は、車両の進路を認識する進路認識手段(例えば、実施の形態での走行制御部26)と、前記進路認識手段により認識された前記進路に沿った車両の走行を支援する進路維持支援手段(例えば、実施の形態でのステップS81〜ステップS96)と、車両の加速を制御する加速制御手段(例えば、実施の形態での走行制御部26)と、前記進路維持支援手段により所定程度以上の支援が実行されている場合に前記加速制御手段による車両の加速を規制する規制手段(例えば、実施の形態でのステップS87、ステップS96)とを備えることを特徴としている。
【0009】
上記の運転支援装置によれば、進路維持動作の実行時に、車両が加速されてしまうことを規制することで、進路維持動作と車両の加速動作とを協調的に適切に制御することができ、車両の走行挙動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止することができる。
【発明の効果】
【0010】
以上説明したように、請求項1に記載の本発明の運転支援装置によれば、車両の操向制御と加速動作とを協調的に適切に制御することができる。
また、請求項2に記載の本発明の運転支援装置によれば、運転者による回避動作と車両の加速動作とを協調的に適切に制御することができる。
また、請求項3に記載の本発明の運転支援装置によれば、進路維持動作と車両の加速動作とを協調的に適切に制御することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0011】
以下、本発明の一実施形態に係る運転支援装置について添付図面を参照しながら説明する。
【0012】
本実施の形態による運転支援装置10は、例えば図1に示すように、内燃機関11の駆動力を、オートマチックトランスミッション(AT)あるいは無段自動変速機(CVT)等のトランスミッション(T/M)12を介して車両の駆動輪に伝達する車両に搭載され、処理装置13と、ブレーキアクチュエータ14と、外界センサ15と、車両状態量センサ16と、EPSアクチュエータ17と、警報装置18と、走行状態設定スイッチ19を備えて構成されている。
さらに、処理装置13は、例えば物体位置検知部21と、物体速度検知部22と、物体進路推定部23と、自車両進路推定部24と、走行状態判定部25と、走行制御部26と、警報制御部27と、走行路認識部28とを備えて構成されている。
【0013】
外界センサ15は、例えば可視光領域や赤外線領域にて撮像可能なCCDカメラやCMOSカメラ等からなる1対のカメラおよび画像処理部と、例えばビームスキャン型のミリ波レーダおよびレーダ制御部とを備えて構成されている。
そして、画像処理部は、1対のカメラにより撮影して得た自車両の進行方向の外界の各画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる1対の画像データを生成して処理装置13へ出力する。
また、レーダ制御部は、例えば自車両の進行方向前方に設定された検出対象領域を角度方向に沿った複数の領域に分割し、各領域を走査するようにしてミリ波の発信信号を発信すると共に、各発信信号が自車両の外部の物体によって反射されることで生じた反射信号を受信し、反射信号と発信信号とを混合してビート信号を生成して処理装置13へ出力する。
【0014】
車両状態センサ16は、自車両の車両情報として、例えば自車両の速度(車速)を検出する車速センサや、ヨー角(車両重心の上下方向軸回りの回転角度)やヨーレート(車両重心の上下方向軸回りの回転角速度)を検出するヨーレートセンサや、操舵角(運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ)や操舵角に応じた実舵角(転舵角)を検出する舵角センサや、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサや、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのGPS(Global Positioning System)信号等の測位信号や自車両の外部の情報発信装置から発信される位置信号等、さらには、適宜のジャイロセンサや加速度センサ等の検出結果に基づいて自車両の現在位置および進行方向を検出する位置センサや、方向指示器やブレーキのオン/オフ状態を検知する各センサ等を備えて構成されている。
【0015】
処理装置13の物体位置検知部21は、外界センサ15から入力される画像データまたはビート信号に基づき、自車両の進行方向でのカメラまたはレーダの各検知エリア内に存在する物体(例えば、他車両等)を検知し、物体の位置を算出する。例えば外界センサ15の画像処理部から入力される1対の画像データに対して、物体位置検知部21は、所定の認識処理を行うと共に、車室内に所定間隔を隔てて設置された1対のカメラ同士間の距離と、撮影により得られた1対の画像データ上の物体の視差とに基づく三角測量法等により、物体までの距離を検出する。
【0016】
物体速度検知部22は、例えば物体位置検知部21により検知された物体の位置の時間変化に基づいて物体の速度(つまり、自車両に対する相対速度あるいは絶対的な移動速度)を検知する。
物体進路推定部23は、例えば物体位置検知部21により検知された物体の位置の変化および物体速度検知部22により検知された物体の速度に基づいて物体の進路(例えば、図2に示す先行車両Fの先行車両進路FR等)を推定する。
【0017】
自車両進路推定部24は、例えば車両状態センサ16により検出された自車両の位置の時間変化や、自車両の走行状態、例えば車速センサにより検知された自車両の車速と、ヨーレートセンサにより検出された自車両のヨーレートとに基づいて自車両の進路(例えば、図2に示す自車両Pの自車両進路PR等)を推定する。
【0018】
走行状態判定部25は、物体速度検知部22から入力される物体の速度と、物体進路推定部23から入力される物体の進路と、自車両進路推定部24から入力される自車両の進路と、車両状態センサ16により検出された自車両の位置および車速とに基づき、自車両と物体とが接触する可能性があるか否かを判定する。
【0019】
例えば、走行状態判定部25は、自車両の進路と物体の進路とが交差する領域を衝突予測領域として、自車両が衝突予測領域に到達するのに要する時間(接触時間TT)を推定する。そして、自車両が現在の走行状態(例えば、現在の車速、ヨーレート等)を維持した状態で接触時間TTに亘って走行した時点での、物体の進路の幅方向に沿った方向での物体の進路と自車両との重なり量La(例えば、図2に示す自車両Pの自車両進路PRと先行車両Fの先行車両進路FRとの重なり量La等)を算出する。
また、自車両の進路と物体の進路とが交差する領域が相対的に大きい場合には、例えば自車両および物体が現在の走行状態を維持した状態で適宜の時間が経過した際の両者間の距離が最小となる時間を検知し、この時間での物体の進路の幅方向に沿った方向での物体の進路と自車両との重なり量Laを算出してもよい。
そして、走行状態判定部25は、この重なり量Laに基づき、例えば重なり量Laが0よりも大きい場合には、自車両と物体とが接触する可能性があると判定する。
【0020】
また、走行状態判定部25は、例えば操作者の入力操作によって走行状態設定スイッチ19を介して、自車両の速度制御の実行開始を指示する信号が入力された場合には、予め設定された所定の目標速度、あるいは、走行状態設定スイッチ19を介して操作者から入力された適宜の目標速度を維持するようにして自車両の速度を制御する速度制御の実行を指示する制御信号を走行制御部26へ出力する。
また、走行状態判定部25は、例えば操作者の入力操作によって走行状態設定スイッチ19を介して、物体位置検知部21により検知された自車両周辺の物体のうち自車両の進行方向前方を走行する先行車両に追従する追従制御の実行開始を指示する信号が入力された場合には、予め設定された所定の目標車間距離、あるいは、走行状態設定スイッチ19を介して操作者から入力された適宜の目標車間距離を維持するようにして自車両の速度を制御する追従制御の実行を指示する制御信号を走行制御部26へ出力する。
【0021】
走行制御部26は、走行状態判定部25の判定結果に応じて、物体と自車両との接触発生を回避あるいは接触発生時の被害を軽減するようにして自車両の走行状態を制御する走行制御の実行タイミングおよび制御内容(例えば、減速制御時の減速度等)の少なくとも何れかを設定可能である。そして、設定した制御内容に応じて、内燃機関11の駆動力を制御する制御信号およびトランスミッション12の変速動作を制御する制御信号およびブレーキアクチュエータ14による減速動作を制御する制御信号およびEPSアクチュエータ17による自車両の操舵機構(図示略)の操向動作を制御する制御信号を出力し、自車両の加速制御または減速制御または操向制御を実行する。
【0022】
また、走行制御部26は、後述する走行路認識部28から入力される白線候補(走行区分線のデータ)の検出結果に応じて、自車両が走行区分線に沿って適正に走行するための適正車両状態、例えば目標ヨーレートや目標車速等を設定し、自車両の走行状態が適正車両状態になるようにして、例えばナビゲーション装置(図示略)およびスピーカ(図示略)等から適宜の運転操作の指示等を出力したり、EPSアクチュエータ17およびブレーキアクチュエータ14を作動させ、運転支援を行う。
【0023】
また、走行制御部26は、走行状態判定部25から速度制御の実行を指示する制御信号が入力された場合には、例えば車両状態センサ16により検出される実際の車速VPが目標車速に一致するようにして、内燃機関11の駆動力を制御する制御信号およびトランスミッション12の変速動作を制御する制御信号およびブレーキアクチュエータ14による減速動作を制御する制御信号を出力し、自車両の加速制御または減速制御を実行する。
また、走行制御部26は、走行状態判定部25から追従制御の実行を指示する制御信号が入力された場合には、先ず、物体位置検知部21および物体速度検知部22等により検知された自車両から先行車両までの距離や相対速度等の情報と、目標車間距離とに基づき、自車両の車速に対する目標車速を設定し、例えば車両状態センサ16により検出される実際の車速VPが目標車速に一致するようにして、内燃機関11の駆動力を制御する制御信号およびトランスミッション12の変速動作を制御する制御信号およびブレーキアクチュエータ14による減速動作を制御する制御信号を出力し、自車両の加速制御または減速制御を実行する。
【0024】
そして、走行制御部26は、走行状態判定部25の判定結果に応じて、物体と自車両との接触発生を回避あるいは接触発生時の被害を軽減するようにして自車両の走行状態を制御する接触回避動作(例えば、ブレーキアクチュエータ14による減速動作およびEPSアクチュエータ17による操向動作)が制御される際、あるいは、自車両と物体との接触発生を回避するべく運転者による回避動作が実行されている際、あるいは、走行路認識部28により検出された走行区分線に沿って適正に走行する車線維持動作として、所定程度以上の運転支援が実行されている際には、例えば操作者によって実行が指示された速度制御または追従制御による自車両の加速を規制(つまり、制限または禁止)する。
【0025】
警報制御部27は、走行状態判定部25の判定結果に応じて、警報の出力タイミングおよび出力内容の少なくとも何れかを設定可能である。
なお、警報装置18は、例えば、触覚的伝達装置と、視覚的伝達装置と、聴覚的伝達装置とを備えて構成されている。
触覚的伝達装置は、例えばシートベルト装置や操舵制御装置や減速制御装置等であって、警報制御部27から入力される制御信号に応じて、例えばシートベルトに所定の張力を発生させて自車両の乗員が触覚的に知覚可能な締め付け力を作用させたり、例えばステアリングホイールに自車両の運転者が触覚的に知覚可能な振動(ステアリング振動)を発生させたり、例えば運転者が触覚的に知覚可能な減速を自車両に発生させることによって、物体との接触発生の可能性があることを乗員に認識させる。
視覚的伝達装置は、例えば表示装置等であって、警報制御部27から入力される制御信号に応じて、例えば表示装置に所定の警報情報を表示したり、所定の警報灯を点滅させることによって、物体との接触発生の可能性があることを乗員に認識させる。
聴覚的伝達装置は、例えばスピーカ等であって、警報制御部27から入力される制御信号に応じて所定の警報音や音声等を出力することによって、物体との接触発生の可能性があることを乗員に認識させる。
【0026】
走行路認識部28は、例えば、外界センサ15から出力される画像データを構成する画素の明暗に応じたエッジ抽出により白線(走行区分線)の輪郭点列を抽出する。そして、Hough変換あるいはパターンマッチング等により輪郭点列を直線により認識して白線候補(走行区分線のデータ)を検出し、この検出結果を走行制御部26へ出力する。
【0027】
本実施の形態による運転支援装置10は上記構成を備えており、次に、この運転支援装置10の動作について説明する。
【0028】
先ず、以下に、車速・車間制御について説明する。
先ず、例えば図3に示すステップS01においては、走行状態設定スイッチ19を介して操作者から入力された目標車速V0を取得する。
次に、ステップS02においては、自車両の進行方向前方に先行車両Fが存在するか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、後述するステップS06に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS03に進む。
そして、ステップS03においては、取得した目標車速V0と、物体位置検知部21および物体速度検知部22等により検知された自車両から先行車両Fまでの距離や相対速度等の情報とに基づき、目標車間距離L0を算出、あるいは、走行状態設定スイッチ19を介して操作者から入力された目標車間距離L0を取得する。
例えば、所定の設定時間T0(例えば、1.5秒〜2秒等)と、自車両の車速VPとにより、目標車間距離L0=(設定時間T0×車速VP)とされる。
【0029】
そして、ステップS04においては、物体に対する自車両の相対距離LRが目標車間距離L0未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、ステップS05に進み、このステップS05においては、先行車両Fに対する自車両の相対距離LRが目標車間距離L0に一致するようにしてブレーキアクチュエータ14を作動させる減速制御を実行し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS06に進む。
【0030】
そして、ステップS06においては、車両状態センサ16により検出される自車両の実際の車速VPが目標車速V0よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、上述したステップS05に進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS07に進む。
そして、ステップS07においては、車両状態センサ16により検出される自車両の実際の車速VPが、目標車速V0から所定のヒステリシスdを減算して得た値(V0−d)よりも小さいか否かを判定する。
ステップS07の判定結果が「YES」の場合には、ステップS08に進み、後述する加速制御を実行し、一連の処理を終了する。
一方、ステップS07の判定結果が「NO」の場合には、ステップS09に進み、このステップS09においては、減速制御および加速制御の実行を停止して、一連の処理を終了する。
【0031】
次に、以下に、警報・操舵支援制御について説明する。
先ず、例えば図4に示すステップS11においては、外界センサ15の出力に基づき、物体位置検知部21により検知された物体の位置の変化および物体速度検知部22により検知された物体の速度に基づいて物体の進路を推定する。
次に、ステップS12においては、車両状態センサ16により検出された自車両の車両状態、つまり自車両の位置や走行状態(例えば、車速およびヨーレート等)の検出値に基づいて自車両の進路を推定する。
次に、ステップS13においては、自車両が現在の走行状態(例えば、現在の車速、ヨーレート等)を維持した状態で接触時間TTに亘って走行した時点、あるいは、自車両および物体が現在の走行状態を維持した状態で両者間の距離が最小となる時点での、物体の推定進路の幅方向に沿った方向での物体の推定進路と自車両との重なり量Laを算出する。
【0032】
そして、ステップS14においては、例えば図5に示す所定のマップを参照して、重なり量Laに応じた警報時間WTおよび操舵支援時間HTを算出する。
なお、この所定のマップは、例えば重なり量Laがゼロから自車両の幅WPまで増大することに伴い、警報時間WTおよび操舵支援時間HTがゼロ以上の値から所定の第1警報時間WT1および第1操舵支援時間HT1まで増大傾向に変化するように設定されている。そして、警報時間WTは、操舵支援時間HTに所定の反応時間RTを加算して得た値とされている。
また、警報時間WTは、相対的に大きな操舵回避(例えば、自車両の横加速度に換算して0.3G等)で回避に必要な時間であって、操舵支援時間HTは、緊急操舵回避(例えば、自車両の横加速度に換算して0.5G等)で回避に必要な時間である。
【0033】
そして、ステップS15においては、物体に対する自車両の相対速度VRと、操舵支援時間HTとを乗算して得た値(HT×VR)を、操舵支援距離LHとして設定する。
そして、ステップS16においては、物体に対する自車両の相対速度VRと、警報時間WTとを乗算して得た値(WT×VR)を、警報距離LWとして設定する。
そして、ステップS17においては、物体に対する自車両の相対距離LRが警報距離LW未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS18に進み、このステップS18においては、警報の出力を停止し、ステップS19に進む。そして、ステップS19においては、第1加速抑制フラグF1のフラグ値に「0」を設定して、後述するステップS22に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS20に進み、このステップS20においては、警報の出力を実行し、ステップS21に進む。そして、ステップS21においては、第1加速抑制フラグF1のフラグ値に「1」を設定して、ステップS22に進む。
【0034】
そして、ステップS22においては、物体に対する自車両の相対距離LRが操舵支援距離LH未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS23に進み、このステップS23においては、EPSアクチュエータ17による自動的な操舵支援の実行を停止し、ステップS24に進む。そして、ステップS24においては、第2加速抑制フラグF2のフラグ値に「1」を設定して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS25に進み、このステップS25においては、運転者の操舵入力に対するアシストトルクを通常よりも大きな値に設定して、EPSアクチュエータ17による自動的な操舵支援を実行し、ステップS26に進む。そして、ステップS26においては、第2加速抑制フラグF2のフラグ値に「1」を設定して、一連の処理を終了する。
【0035】
次に、以下に、上述したステップS08における加速制御について説明する。
先ず、例えば図6に示すステップS31においては、例えば、目標車速V0と車両状態センサ16により検出される自車両の実際の車速VPとの偏差、あるいは、目標車間距離L0と先行車両Fに対する自車両の相対距離LRとの偏差等に基づき、各偏差がゼロとなるために必要とされる目標スロットル開度を算出する。
そして、ステップS32においては、第2加速抑制フラグF2のフラグ値に「1」が設定されているか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合、つまりEPSアクチュエータ17による自動的な操舵支援の実行時には、ステップS33に進み、このステップS33においては、目標スロットル開度にゼロを設定して、後述するステップS36に進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS34に進む。
【0036】
そして、ステップS34においては、第1加速抑制フラグF1のフラグ値に「1」が設定されているか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合、つまり警報出力の実行時には、ステップS35に進み、このステップS35においては、目標スロットル開度を所定上限値以下の値に制限して、後述するステップS36に進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS36に進む。
そして、ステップS36においては、この時点で設定されている目標スロットル開度に応じたスロットル制御を実行し、一連の処理を終了する。
なお、例えば下り坂等において、目標スロットル開度に相当する加速度を超えて加速されてしまう場合においては、ブレーキアクチュエータ14による自動的な減速動作を実行してもよい。
【0037】
例えば図7に示すように、先行車両Fに追従して、先行車両Fに対する自車両の相対距離LRを目標車間距離L0に一致させる車間制御が行われている時に、自車両進路PR前方の位置に停止車両R等の障害物が存在し、この障害物を先行車両Fが回避すると、先行車両Fは自車両進路PRから逸脱することになる。この場合、自車両は、車間制御の対象が存在しなくなることから、例えばこの時点での車速VPが予め運転者により設定された目標車速V0よりも低ければ、車両状態センサ16により検出される実際の車速VPが目標車速V0に一致するようにして加速されることになる。
この状態で、自車両が障害物に接近して警報が出力されると、第1加速抑制フラグF1のフラグ値に「1」が設定され、目標スロットル開度が所定上限値以下の値に制限されて、加速動作が抑制される。さらに、自車両が障害物に接近してEPSアクチュエータ17による自動的な操舵支援が作動すると、第2加速抑制フラグF2のフラグ値に「1」が設定され、スロットルが全閉状態に設定されて、加速動作が禁止される。
【0038】
次に、以下に、EPSアクチュエータ17による自動的な操向制御について説明する。
先ず、例えば図7に示すステップS41においては、外界センサ15の出力に基づき、物体位置検知部21により検知された物体の位置の変化および物体速度検知部22により検知された物体の速度に基づいて物体の進路を推定する。
次に、ステップS42においては、車両状態センサ16により検出された自車両の車両状態、つまり自車両の位置や走行状態(例えば、車速およびヨーレート等)の検出値に基づいて自車両の進路を推定する。
次に、ステップS43においては、自車両が現在の走行状態(例えば、現在の車速、ヨーレート等)を維持した状態で接触時間TTに亘って走行した時点、あるいは、自車両および物体が現在の走行状態を維持した状態で両者間の距離が最小となる時点での、物体の推定進路の幅方向に沿った方向での物体の推定進路と自車両との重なり量Laを算出する。
【0039】
そして、ステップS44においては、例えば図8に示す所定のマップを参照して、重なり量Laに応じた操舵回避時間STを算出する。
なお、この所定のマップは、例えば重なり量Laがゼロから自車両の幅WPまで増大することに伴い、操舵回避時間STがゼロから所定の第1操舵回避時間ST1まで増大傾向に変化するように設定されている。
なお、操舵回避時間STは、通常の操舵回避(例えば、自車両の横加速度に換算して0.2G等)で回避に必要な時間である。
【0040】
そして、ステップS45においては、物体に対する自車両の相対速度VRと、操舵回避時間STとを乗算して得た値(ST×VR)を、操舵回避距離LSとして設定する。
そして、ステップS46においては、物体に対する自車両の相対速度VRと、所定減速度G0(例えば、0.6G等)での減速動作により回避可能な相対距離である制動回避距離LBを算出する。
なお、制動回避距離LB=(相対速度VR)2/(2×所定減速度G0×重力加速度)である。
そして、ステップS47においては、物体に対する自車両の相対距離LRが、操舵回避距離LS未満かつ制動回避距離LB未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、後述するステップS54に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS48に進む。
【0041】
そして、ステップS48においては、重なり量Laが減少する方向に旋回するようにして、EPSアクチュエータ17による自動的な操向制御を実行する。なお、このステップS48での制御量は、例えば運転者が違和感なく操舵入力可能な大きさ(例えば、車両の横加速度に換算して0.1G程度)とする。
そして、ステップS49においては、第1加速抑制フラグF1のフラグ値に「1」を設定する。これにより、加速動作時における目標スロットル開度が所定上限値以下の値に制限されて、加速動作が抑制される。
そして、ステップS50においては、自車両の横加速度SGの絶対値が所定値#SG(例えば、0.05G等)よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、ステップS51に進み、このステップS51においては、第2加速抑制フラグF2のフラグ値に「1」を設定し、一連の処理を終了する。これにより、加速動作時におけるスロットルが全閉状態に設定されて、加速動作が禁止される。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS52に進み、第2加速抑制フラグF2のフラグ値に「0」を設定し、一連の処理を終了する。
【0042】
また、ステップS54においては、EPSアクチュエータ17による自動的な操向制御の実行を停止する。
そして、ステップS55においては、第1加速抑制フラグF1および第2加速抑制フラグF2の各フラグ値に「0」を設定して、一連の処理を終了する。
なお、ステップS48においては、重なり量Laが減少する方向に旋回するようにして、自車両の左右の何れか一方の車輪に制動力を作用させてもよい。
【0043】
次に、以下に、運転者による回避操舵の有無を判定する回避操舵判定の処理について説明する。
先ず、例えば図9に示すステップS61においては、外界センサ15の出力に基づき、物体位置検知部21により検知された物体の位置の変化および物体速度検知部22により検知された物体の速度に基づいて物体の進路を推定する。
次に、ステップS62においては、車両状態センサ16により検出された自車両の車両状態、つまり自車両の位置や走行状態(例えば、車速およびヨーレート等)の検出値に基づいて自車両の進路を推定する。
次に、ステップS63においては、自車両が現在の走行状態(例えば、現在の車速、ヨーレート等)を維持した状態で接触時間TTに亘って走行した時点、あるいは、自車両および物体が現在の走行状態を維持した状態で両者間の距離が最小となる時点での、物体の推定進路の幅方向に沿った方向での物体の推定進路と自車両との重なり量Laを算出する。
【0044】
そして、ステップS64においては、例えば図10に示す所定のマップを参照して、重なり量Laに応じた回避操舵判断時間JTを算出する。
なお、この所定のマップは、例えば重なり量Laがゼロから自車両の幅WPまで増大することに伴い、回避操舵判断時間JTがゼロから所定の第1回避操舵判断時間JT1まで増大傾向に変化するように設定されている。
【0045】
そして、ステップS65においては、物体に対する自車両の相対速度VRと、回避操舵判断時間JTとを乗算して得た値(JT×VR)を、回避操舵判断距離LJとして設定する。
そして、ステップS66においては、物体に対する自車両の相対距離LRが、回避操舵判断距離LJ未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、後述するステップS70に進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS67に進む。
【0046】
そして、ステップS67においては、自車両と物体との接触が発生する可能性はゼロであると判断して、ステップS68に進み、このステップS68においては、運転者による回避操舵が実行されないと判断して、ステップS69に進む。
そして、ステップS69においては、第1加速抑制フラグF1および第2加速抑制フラグF2の各フラグ値に「0」を設定して、一連の処理を終了する。
【0047】
また、ステップS70においては、自車両と物体との接触が発生する可能性があると判断して、ステップS71に進む。
そして、ステップS71においては、自車両の横加速度SGの絶対値が第1所定値#SG1(例えば、0.2G等)よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、上述したステップS68に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS72に進み、このステップS72においては、運転者による回避操舵が実行されていると判断して、ステップS73に進む。
そして、ステップS73においては、第1加速抑制フラグF1のフラグ値に「1」を設定する。これにより、加速動作時における目標スロットル開度が所定上限値以下の値に制限されて、加速動作が抑制される。
【0048】
そして、ステップS74においては、自車両の横加速度SGの絶対値が所定値#SG(例えば、0.3G等)よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、ステップS75に進み、このステップS75においては、第2加速抑制フラグF2のフラグ値に「1」を設定し、一連の処理を終了する。これにより、加速動作時におけるスロットルが全閉状態に設定されて、加速動作が禁止される。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS76に進み、第2加速抑制フラグF2のフラグ値に「0」を設定し、一連の処理を終了する。
なお、ステップS71においては、横加速度SGの代わりに、運転者の操舵入力の操舵トルクが所定値よりも大きいか否かを判定してもよい。
【0049】
次に、以下に、進路維持支援の動作について説明する。
先ず、例えば図11に示すステップS81においては、外界センサ15から出力される画像データを構成する画素の明暗に応じたエッジ抽出により白線候補(走行区分線のデータ)を検出する。
次に、ステップS82においては、検出された走行区分線に基づき、自車両が走行すべき目標進路を算出し、この目標進路上における所定距離だけ前方の位置(例えば、自車両が現在の車速VPを維持した状態で所定時間だけ走行した際に到達する位置(=車速VP×所定時間)等)を目標進行位置とする。
次に、ステップS83においては、目標進行位置を通過するために必要とされる目標ヨーレートPYを算出する。
【0050】
そして、ステップS84においては、車両状態センサ16により検出される実際のヨーレート(実ヨーレート)が目標ヨーレートPYに一致するようにして自車両の操舵機構の操舵トルクを制御する際の目標操舵トルクTRを算出する。なお、目標操舵トルクTRは、例えば適宜の係数kと自車両の車速VPとに基づき、
目標操舵トルクTR=(k×車速VP×目標ヨーレートPY)とされる。
そして、過剰な制御を防止するようにして、目標操舵トルクTRが過大となることを防止するために、目標操舵トルクTRに所定の上限値を設定して得た値を、操舵トルク制御量RRとする。
なお、この操舵トルクの制御においては、例えば実ヨーレートと目標ヨーレートPYとの偏差に基づくフィードバック制御を実行するようにして操舵トルク制御量RRを設定してもよい。
【0051】
そして、ステップS85においては、設定した操舵トルク制御量RRに応じた操向制御を実行する。
そして、ステップS86においては、操舵トルク制御量RRの絶対値が所定制御量#RRよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、ステップS87に進み、このステップS87においては、第1加速抑制フラグF1のフラグ値に「1」を設定する。これにより、加速動作時における目標スロットル開度が所定上限値以下の値に制限されて、加速動作が抑制される。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS88に進み、このステップS88においては、第1加速抑制フラグF1のフラグ値に「0」を設定する。
【0052】
そして、ステップS89においては、目標操舵トルクTRの絶対値が所定トルク#TRよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、後述するステップS93に進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS90に進み、このステップS90においては、タイマーの計数値(タイマー値)を初期化し、ステップS91に進む。
そして、ステップS91においては、警報の出力を停止する。
そして、ステップS92においては、第2加速抑制フラグF2のフラグ値に「0」を設定し、一連の処理を終了する。
【0053】
また、ステップS93においては、タイマーの計数を実行する。
そして、ステップS94においては、タイマーの計数値(タイマー値)が所定値よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、上述したステップS91に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS95に進む。
そして、ステップS95においては、警報の出力を実行する。
そして、ステップS96においては、第2加速抑制フラグF2のフラグ値に「1」を設定し、一連の処理を終了する。これにより、加速動作時におけるスロットルが全閉状態に設定されて、加速動作が禁止される。
【0054】
上述したように、本実施の形態による運転支援装置10によれば、接触回避動作の実行時に、自車両が加速されてしまうことを規制することで、自車両の操向制御と加速動作とを協調的に適切に制御することができ、自車両の走行挙動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止することができる。
また、運転者による回避動作の実行時に、自車両が加速されてしまうことを規制することで、運転者による回避動作と自車両の加速動作とを協調的に適切に制御することができ、自車両の走行挙動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止することができる。
また、進路維持動作の実行時に、自車両が加速されてしまうことを規制することで、進路維持動作と自車両の加速動作とを協調的に適切に制御することができ、自車両の走行挙動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【0055】
【図1】本発明の一実施形態に係る運転支援装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図2】自車両の進路と他車両の進路との重なり量Laの一例を示す図である。
【図3】本発明の一実施形態に係る車速・車間制御を示すフローチャートである。
【図4】本発明の一実施形態に係る警報・操舵支援制御を示すフローチャートである。
【図5】重なり量Laに応じた警報時間WTおよび操舵支援時間HTの所定のマップの一例を示すグラフ図である。
【図6】本発明の一実施形態に係る加速制御を示すフローチャートである。
【図7】自車両の進路と先行車両Fおよび停止車両Rとの相対位置の一例を示す図である。
【図8】本発明の一実施形態に係る操向制御を示すフローチャートである。
【図9】重なり量Laに応じた操舵回避時間STの所定のマップの一例を示すグラフ図である。
【図10】本発明の一実施形態に係る回避操舵判定の処理を示すフローチャートである。
【図11】重なり量Laに応じた回避操舵判断時間JTの所定のマップの一例を示すグラフ図である。
【図12】本発明の一実施形態に係る進路維持支援制御を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【0056】
10 運転支援装置
15 外界センサ(物体検出手段)
16 車両状態量センサ(車両状態検出手段)
21 物体位置検知部(物体検出手段)
25 接触判定部(接触可能性検知手段)
26 走行制御部(接触回避制御手段、加速制御手段)
27 警報制御部(接触回避制御手段)
ステップS61〜ステップS76 判定手段
ステップS73、ステップS75 規制手段
ステップS81〜ステップS96 進路維持支援手段
ステップS87、ステップS96 規制手段
【技術分野】
【0001】
この発明は、運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、例えばレーダ装置等の物体検出装置により自車両の進行方向前方に存在する先行車両を検出して、この先行車両と自車両との間の距離が所定の車間距離となるようにして、自車両の加速または減速を制御する速度制御装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
また、従来、例えば自車両を車線等の所定の走行路に沿って走行させるようにして自車両の操向を制御する車線追従装置が知られている(例えば、特許文献2参照)。
【特許文献1】特開平5−305839号公報
【特許文献2】特開2001−48034号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
ところで、上記従来技術に係る速度制御装置の作動時、つまり先行車両に対して所定の車間距離を維持するようにして自車両が追従走行を行う状態では、例えば自車両が所定の走行路に沿って走行するようにして上記従来技術に係る車線追従装置が作動した場合、あるいは、例えば自車両の進行方向前方に存在する障害物との接触を回避するようにして運転者の操舵入力によって自車両の操向が制御される場合等であっても、自車両が加速するように制御される場合がある。これらの場合には、自車両の走行路からの逸脱を解消するように、あるいは、自車両と障害物との接触を回避するようにして、自車両の操向が制御される際に、自車両が加速されることから、適切な操向制御が困難となったり、車両の走行挙動に対して運転者が違和感を感じてしまうという問題が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自車両の操向制御と加速動作とを協調的に適切に制御することが可能な運転支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0004】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項1に記載の本発明の運転支援装置は、車両進行方向の物体を検出する物体検出手段(例えば、実施の形態での外界センサ15および物体位置検知部21)と、前記物体検出手段により検出された物体と車両との接触発生の可能性を検知する接触可能性検知手段(例えば、実施の形態での接触判定部25)と、前記接触可能性検知手段の検知結果に基づき、車両と前記物体との接触発生を回避するべく回避動作を制御する接触回避制御手段(例えば、実施の形態での走行制御部26および警報制御部27)と、車両の加速を制御する加速制御手段(例えば、実施の形態での走行制御部26)とを備え、前記接触回避制御手段は前記加速制御手段による車両の加速を規制することを特徴としている。
【0005】
上記の運転支援装置によれば、接触回避動作の実行時に、車両が加速されてしまうことを規制することで、車両の操向制御と加速動作とを協調的に適切に制御することができ、車両の走行挙動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止することができる。
【0006】
また、請求項2に記載の本発明の運転支援装置は、車両進行方向の物体を検出する物体検出手段(例えば、実施の形態での外界センサ15および物体位置検知部21)と、前記物体検出手段により検出された物体と車両との接触発生の可能性を検知する接触可能性検知手段(例えば、実施の形態での接触判定部25)と、車両の状態を検出する車両状態検出手段(例えば、実施の形態での車両状態量センサ16)と、前記接触可能性検知手段の検知結果および前記車両状態検出手段により検出された車両状態に基づき、車両と前記物体との接触発生を回避するべく運転者による回避動作が実行されているか否かを判定する判定手段(例えば、実施の形態でのステップS61〜ステップS76)と、車両の加速を制御する加速制御手段(例えば、実施の形態での走行制御部26)と、前記判定手段により運転者による回避動作が実行されていると判定された場合に前記加速制御手段による車両の加速を規制する規制手段(例えば、実施の形態でのステップS73、ステップS75)とを備えることを特徴としている。
【0007】
上記の運転支援装置によれば、運転者による回避動作の実行時に、車両が加速されてしまうことを規制することで、運転者による回避動作と車両の加速動作とを協調的に適切に制御することができ、車両の走行挙動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止することができる。
【0008】
また、請求項3に記載の本発明の運転支援装置は、車両の進路を認識する進路認識手段(例えば、実施の形態での走行制御部26)と、前記進路認識手段により認識された前記進路に沿った車両の走行を支援する進路維持支援手段(例えば、実施の形態でのステップS81〜ステップS96)と、車両の加速を制御する加速制御手段(例えば、実施の形態での走行制御部26)と、前記進路維持支援手段により所定程度以上の支援が実行されている場合に前記加速制御手段による車両の加速を規制する規制手段(例えば、実施の形態でのステップS87、ステップS96)とを備えることを特徴としている。
【0009】
上記の運転支援装置によれば、進路維持動作の実行時に、車両が加速されてしまうことを規制することで、進路維持動作と車両の加速動作とを協調的に適切に制御することができ、車両の走行挙動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止することができる。
【発明の効果】
【0010】
以上説明したように、請求項1に記載の本発明の運転支援装置によれば、車両の操向制御と加速動作とを協調的に適切に制御することができる。
また、請求項2に記載の本発明の運転支援装置によれば、運転者による回避動作と車両の加速動作とを協調的に適切に制御することができる。
また、請求項3に記載の本発明の運転支援装置によれば、進路維持動作と車両の加速動作とを協調的に適切に制御することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0011】
以下、本発明の一実施形態に係る運転支援装置について添付図面を参照しながら説明する。
【0012】
本実施の形態による運転支援装置10は、例えば図1に示すように、内燃機関11の駆動力を、オートマチックトランスミッション(AT)あるいは無段自動変速機(CVT)等のトランスミッション(T/M)12を介して車両の駆動輪に伝達する車両に搭載され、処理装置13と、ブレーキアクチュエータ14と、外界センサ15と、車両状態量センサ16と、EPSアクチュエータ17と、警報装置18と、走行状態設定スイッチ19を備えて構成されている。
さらに、処理装置13は、例えば物体位置検知部21と、物体速度検知部22と、物体進路推定部23と、自車両進路推定部24と、走行状態判定部25と、走行制御部26と、警報制御部27と、走行路認識部28とを備えて構成されている。
【0013】
外界センサ15は、例えば可視光領域や赤外線領域にて撮像可能なCCDカメラやCMOSカメラ等からなる1対のカメラおよび画像処理部と、例えばビームスキャン型のミリ波レーダおよびレーダ制御部とを備えて構成されている。
そして、画像処理部は、1対のカメラにより撮影して得た自車両の進行方向の外界の各画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる1対の画像データを生成して処理装置13へ出力する。
また、レーダ制御部は、例えば自車両の進行方向前方に設定された検出対象領域を角度方向に沿った複数の領域に分割し、各領域を走査するようにしてミリ波の発信信号を発信すると共に、各発信信号が自車両の外部の物体によって反射されることで生じた反射信号を受信し、反射信号と発信信号とを混合してビート信号を生成して処理装置13へ出力する。
【0014】
車両状態センサ16は、自車両の車両情報として、例えば自車両の速度(車速)を検出する車速センサや、ヨー角(車両重心の上下方向軸回りの回転角度)やヨーレート(車両重心の上下方向軸回りの回転角速度)を検出するヨーレートセンサや、操舵角(運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ)や操舵角に応じた実舵角(転舵角)を検出する舵角センサや、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサや、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのGPS(Global Positioning System)信号等の測位信号や自車両の外部の情報発信装置から発信される位置信号等、さらには、適宜のジャイロセンサや加速度センサ等の検出結果に基づいて自車両の現在位置および進行方向を検出する位置センサや、方向指示器やブレーキのオン/オフ状態を検知する各センサ等を備えて構成されている。
【0015】
処理装置13の物体位置検知部21は、外界センサ15から入力される画像データまたはビート信号に基づき、自車両の進行方向でのカメラまたはレーダの各検知エリア内に存在する物体(例えば、他車両等)を検知し、物体の位置を算出する。例えば外界センサ15の画像処理部から入力される1対の画像データに対して、物体位置検知部21は、所定の認識処理を行うと共に、車室内に所定間隔を隔てて設置された1対のカメラ同士間の距離と、撮影により得られた1対の画像データ上の物体の視差とに基づく三角測量法等により、物体までの距離を検出する。
【0016】
物体速度検知部22は、例えば物体位置検知部21により検知された物体の位置の時間変化に基づいて物体の速度(つまり、自車両に対する相対速度あるいは絶対的な移動速度)を検知する。
物体進路推定部23は、例えば物体位置検知部21により検知された物体の位置の変化および物体速度検知部22により検知された物体の速度に基づいて物体の進路(例えば、図2に示す先行車両Fの先行車両進路FR等)を推定する。
【0017】
自車両進路推定部24は、例えば車両状態センサ16により検出された自車両の位置の時間変化や、自車両の走行状態、例えば車速センサにより検知された自車両の車速と、ヨーレートセンサにより検出された自車両のヨーレートとに基づいて自車両の進路(例えば、図2に示す自車両Pの自車両進路PR等)を推定する。
【0018】
走行状態判定部25は、物体速度検知部22から入力される物体の速度と、物体進路推定部23から入力される物体の進路と、自車両進路推定部24から入力される自車両の進路と、車両状態センサ16により検出された自車両の位置および車速とに基づき、自車両と物体とが接触する可能性があるか否かを判定する。
【0019】
例えば、走行状態判定部25は、自車両の進路と物体の進路とが交差する領域を衝突予測領域として、自車両が衝突予測領域に到達するのに要する時間(接触時間TT)を推定する。そして、自車両が現在の走行状態(例えば、現在の車速、ヨーレート等)を維持した状態で接触時間TTに亘って走行した時点での、物体の進路の幅方向に沿った方向での物体の進路と自車両との重なり量La(例えば、図2に示す自車両Pの自車両進路PRと先行車両Fの先行車両進路FRとの重なり量La等)を算出する。
また、自車両の進路と物体の進路とが交差する領域が相対的に大きい場合には、例えば自車両および物体が現在の走行状態を維持した状態で適宜の時間が経過した際の両者間の距離が最小となる時間を検知し、この時間での物体の進路の幅方向に沿った方向での物体の進路と自車両との重なり量Laを算出してもよい。
そして、走行状態判定部25は、この重なり量Laに基づき、例えば重なり量Laが0よりも大きい場合には、自車両と物体とが接触する可能性があると判定する。
【0020】
また、走行状態判定部25は、例えば操作者の入力操作によって走行状態設定スイッチ19を介して、自車両の速度制御の実行開始を指示する信号が入力された場合には、予め設定された所定の目標速度、あるいは、走行状態設定スイッチ19を介して操作者から入力された適宜の目標速度を維持するようにして自車両の速度を制御する速度制御の実行を指示する制御信号を走行制御部26へ出力する。
また、走行状態判定部25は、例えば操作者の入力操作によって走行状態設定スイッチ19を介して、物体位置検知部21により検知された自車両周辺の物体のうち自車両の進行方向前方を走行する先行車両に追従する追従制御の実行開始を指示する信号が入力された場合には、予め設定された所定の目標車間距離、あるいは、走行状態設定スイッチ19を介して操作者から入力された適宜の目標車間距離を維持するようにして自車両の速度を制御する追従制御の実行を指示する制御信号を走行制御部26へ出力する。
【0021】
走行制御部26は、走行状態判定部25の判定結果に応じて、物体と自車両との接触発生を回避あるいは接触発生時の被害を軽減するようにして自車両の走行状態を制御する走行制御の実行タイミングおよび制御内容(例えば、減速制御時の減速度等)の少なくとも何れかを設定可能である。そして、設定した制御内容に応じて、内燃機関11の駆動力を制御する制御信号およびトランスミッション12の変速動作を制御する制御信号およびブレーキアクチュエータ14による減速動作を制御する制御信号およびEPSアクチュエータ17による自車両の操舵機構(図示略)の操向動作を制御する制御信号を出力し、自車両の加速制御または減速制御または操向制御を実行する。
【0022】
また、走行制御部26は、後述する走行路認識部28から入力される白線候補(走行区分線のデータ)の検出結果に応じて、自車両が走行区分線に沿って適正に走行するための適正車両状態、例えば目標ヨーレートや目標車速等を設定し、自車両の走行状態が適正車両状態になるようにして、例えばナビゲーション装置(図示略)およびスピーカ(図示略)等から適宜の運転操作の指示等を出力したり、EPSアクチュエータ17およびブレーキアクチュエータ14を作動させ、運転支援を行う。
【0023】
また、走行制御部26は、走行状態判定部25から速度制御の実行を指示する制御信号が入力された場合には、例えば車両状態センサ16により検出される実際の車速VPが目標車速に一致するようにして、内燃機関11の駆動力を制御する制御信号およびトランスミッション12の変速動作を制御する制御信号およびブレーキアクチュエータ14による減速動作を制御する制御信号を出力し、自車両の加速制御または減速制御を実行する。
また、走行制御部26は、走行状態判定部25から追従制御の実行を指示する制御信号が入力された場合には、先ず、物体位置検知部21および物体速度検知部22等により検知された自車両から先行車両までの距離や相対速度等の情報と、目標車間距離とに基づき、自車両の車速に対する目標車速を設定し、例えば車両状態センサ16により検出される実際の車速VPが目標車速に一致するようにして、内燃機関11の駆動力を制御する制御信号およびトランスミッション12の変速動作を制御する制御信号およびブレーキアクチュエータ14による減速動作を制御する制御信号を出力し、自車両の加速制御または減速制御を実行する。
【0024】
そして、走行制御部26は、走行状態判定部25の判定結果に応じて、物体と自車両との接触発生を回避あるいは接触発生時の被害を軽減するようにして自車両の走行状態を制御する接触回避動作(例えば、ブレーキアクチュエータ14による減速動作およびEPSアクチュエータ17による操向動作)が制御される際、あるいは、自車両と物体との接触発生を回避するべく運転者による回避動作が実行されている際、あるいは、走行路認識部28により検出された走行区分線に沿って適正に走行する車線維持動作として、所定程度以上の運転支援が実行されている際には、例えば操作者によって実行が指示された速度制御または追従制御による自車両の加速を規制(つまり、制限または禁止)する。
【0025】
警報制御部27は、走行状態判定部25の判定結果に応じて、警報の出力タイミングおよび出力内容の少なくとも何れかを設定可能である。
なお、警報装置18は、例えば、触覚的伝達装置と、視覚的伝達装置と、聴覚的伝達装置とを備えて構成されている。
触覚的伝達装置は、例えばシートベルト装置や操舵制御装置や減速制御装置等であって、警報制御部27から入力される制御信号に応じて、例えばシートベルトに所定の張力を発生させて自車両の乗員が触覚的に知覚可能な締め付け力を作用させたり、例えばステアリングホイールに自車両の運転者が触覚的に知覚可能な振動(ステアリング振動)を発生させたり、例えば運転者が触覚的に知覚可能な減速を自車両に発生させることによって、物体との接触発生の可能性があることを乗員に認識させる。
視覚的伝達装置は、例えば表示装置等であって、警報制御部27から入力される制御信号に応じて、例えば表示装置に所定の警報情報を表示したり、所定の警報灯を点滅させることによって、物体との接触発生の可能性があることを乗員に認識させる。
聴覚的伝達装置は、例えばスピーカ等であって、警報制御部27から入力される制御信号に応じて所定の警報音や音声等を出力することによって、物体との接触発生の可能性があることを乗員に認識させる。
【0026】
走行路認識部28は、例えば、外界センサ15から出力される画像データを構成する画素の明暗に応じたエッジ抽出により白線(走行区分線)の輪郭点列を抽出する。そして、Hough変換あるいはパターンマッチング等により輪郭点列を直線により認識して白線候補(走行区分線のデータ)を検出し、この検出結果を走行制御部26へ出力する。
【0027】
本実施の形態による運転支援装置10は上記構成を備えており、次に、この運転支援装置10の動作について説明する。
【0028】
先ず、以下に、車速・車間制御について説明する。
先ず、例えば図3に示すステップS01においては、走行状態設定スイッチ19を介して操作者から入力された目標車速V0を取得する。
次に、ステップS02においては、自車両の進行方向前方に先行車両Fが存在するか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、後述するステップS06に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS03に進む。
そして、ステップS03においては、取得した目標車速V0と、物体位置検知部21および物体速度検知部22等により検知された自車両から先行車両Fまでの距離や相対速度等の情報とに基づき、目標車間距離L0を算出、あるいは、走行状態設定スイッチ19を介して操作者から入力された目標車間距離L0を取得する。
例えば、所定の設定時間T0(例えば、1.5秒〜2秒等)と、自車両の車速VPとにより、目標車間距離L0=(設定時間T0×車速VP)とされる。
【0029】
そして、ステップS04においては、物体に対する自車両の相対距離LRが目標車間距離L0未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、ステップS05に進み、このステップS05においては、先行車両Fに対する自車両の相対距離LRが目標車間距離L0に一致するようにしてブレーキアクチュエータ14を作動させる減速制御を実行し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS06に進む。
【0030】
そして、ステップS06においては、車両状態センサ16により検出される自車両の実際の車速VPが目標車速V0よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、上述したステップS05に進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS07に進む。
そして、ステップS07においては、車両状態センサ16により検出される自車両の実際の車速VPが、目標車速V0から所定のヒステリシスdを減算して得た値(V0−d)よりも小さいか否かを判定する。
ステップS07の判定結果が「YES」の場合には、ステップS08に進み、後述する加速制御を実行し、一連の処理を終了する。
一方、ステップS07の判定結果が「NO」の場合には、ステップS09に進み、このステップS09においては、減速制御および加速制御の実行を停止して、一連の処理を終了する。
【0031】
次に、以下に、警報・操舵支援制御について説明する。
先ず、例えば図4に示すステップS11においては、外界センサ15の出力に基づき、物体位置検知部21により検知された物体の位置の変化および物体速度検知部22により検知された物体の速度に基づいて物体の進路を推定する。
次に、ステップS12においては、車両状態センサ16により検出された自車両の車両状態、つまり自車両の位置や走行状態(例えば、車速およびヨーレート等)の検出値に基づいて自車両の進路を推定する。
次に、ステップS13においては、自車両が現在の走行状態(例えば、現在の車速、ヨーレート等)を維持した状態で接触時間TTに亘って走行した時点、あるいは、自車両および物体が現在の走行状態を維持した状態で両者間の距離が最小となる時点での、物体の推定進路の幅方向に沿った方向での物体の推定進路と自車両との重なり量Laを算出する。
【0032】
そして、ステップS14においては、例えば図5に示す所定のマップを参照して、重なり量Laに応じた警報時間WTおよび操舵支援時間HTを算出する。
なお、この所定のマップは、例えば重なり量Laがゼロから自車両の幅WPまで増大することに伴い、警報時間WTおよび操舵支援時間HTがゼロ以上の値から所定の第1警報時間WT1および第1操舵支援時間HT1まで増大傾向に変化するように設定されている。そして、警報時間WTは、操舵支援時間HTに所定の反応時間RTを加算して得た値とされている。
また、警報時間WTは、相対的に大きな操舵回避(例えば、自車両の横加速度に換算して0.3G等)で回避に必要な時間であって、操舵支援時間HTは、緊急操舵回避(例えば、自車両の横加速度に換算して0.5G等)で回避に必要な時間である。
【0033】
そして、ステップS15においては、物体に対する自車両の相対速度VRと、操舵支援時間HTとを乗算して得た値(HT×VR)を、操舵支援距離LHとして設定する。
そして、ステップS16においては、物体に対する自車両の相対速度VRと、警報時間WTとを乗算して得た値(WT×VR)を、警報距離LWとして設定する。
そして、ステップS17においては、物体に対する自車両の相対距離LRが警報距離LW未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS18に進み、このステップS18においては、警報の出力を停止し、ステップS19に進む。そして、ステップS19においては、第1加速抑制フラグF1のフラグ値に「0」を設定して、後述するステップS22に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS20に進み、このステップS20においては、警報の出力を実行し、ステップS21に進む。そして、ステップS21においては、第1加速抑制フラグF1のフラグ値に「1」を設定して、ステップS22に進む。
【0034】
そして、ステップS22においては、物体に対する自車両の相対距離LRが操舵支援距離LH未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS23に進み、このステップS23においては、EPSアクチュエータ17による自動的な操舵支援の実行を停止し、ステップS24に進む。そして、ステップS24においては、第2加速抑制フラグF2のフラグ値に「1」を設定して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS25に進み、このステップS25においては、運転者の操舵入力に対するアシストトルクを通常よりも大きな値に設定して、EPSアクチュエータ17による自動的な操舵支援を実行し、ステップS26に進む。そして、ステップS26においては、第2加速抑制フラグF2のフラグ値に「1」を設定して、一連の処理を終了する。
【0035】
次に、以下に、上述したステップS08における加速制御について説明する。
先ず、例えば図6に示すステップS31においては、例えば、目標車速V0と車両状態センサ16により検出される自車両の実際の車速VPとの偏差、あるいは、目標車間距離L0と先行車両Fに対する自車両の相対距離LRとの偏差等に基づき、各偏差がゼロとなるために必要とされる目標スロットル開度を算出する。
そして、ステップS32においては、第2加速抑制フラグF2のフラグ値に「1」が設定されているか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合、つまりEPSアクチュエータ17による自動的な操舵支援の実行時には、ステップS33に進み、このステップS33においては、目標スロットル開度にゼロを設定して、後述するステップS36に進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS34に進む。
【0036】
そして、ステップS34においては、第1加速抑制フラグF1のフラグ値に「1」が設定されているか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合、つまり警報出力の実行時には、ステップS35に進み、このステップS35においては、目標スロットル開度を所定上限値以下の値に制限して、後述するステップS36に進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS36に進む。
そして、ステップS36においては、この時点で設定されている目標スロットル開度に応じたスロットル制御を実行し、一連の処理を終了する。
なお、例えば下り坂等において、目標スロットル開度に相当する加速度を超えて加速されてしまう場合においては、ブレーキアクチュエータ14による自動的な減速動作を実行してもよい。
【0037】
例えば図7に示すように、先行車両Fに追従して、先行車両Fに対する自車両の相対距離LRを目標車間距離L0に一致させる車間制御が行われている時に、自車両進路PR前方の位置に停止車両R等の障害物が存在し、この障害物を先行車両Fが回避すると、先行車両Fは自車両進路PRから逸脱することになる。この場合、自車両は、車間制御の対象が存在しなくなることから、例えばこの時点での車速VPが予め運転者により設定された目標車速V0よりも低ければ、車両状態センサ16により検出される実際の車速VPが目標車速V0に一致するようにして加速されることになる。
この状態で、自車両が障害物に接近して警報が出力されると、第1加速抑制フラグF1のフラグ値に「1」が設定され、目標スロットル開度が所定上限値以下の値に制限されて、加速動作が抑制される。さらに、自車両が障害物に接近してEPSアクチュエータ17による自動的な操舵支援が作動すると、第2加速抑制フラグF2のフラグ値に「1」が設定され、スロットルが全閉状態に設定されて、加速動作が禁止される。
【0038】
次に、以下に、EPSアクチュエータ17による自動的な操向制御について説明する。
先ず、例えば図7に示すステップS41においては、外界センサ15の出力に基づき、物体位置検知部21により検知された物体の位置の変化および物体速度検知部22により検知された物体の速度に基づいて物体の進路を推定する。
次に、ステップS42においては、車両状態センサ16により検出された自車両の車両状態、つまり自車両の位置や走行状態(例えば、車速およびヨーレート等)の検出値に基づいて自車両の進路を推定する。
次に、ステップS43においては、自車両が現在の走行状態(例えば、現在の車速、ヨーレート等)を維持した状態で接触時間TTに亘って走行した時点、あるいは、自車両および物体が現在の走行状態を維持した状態で両者間の距離が最小となる時点での、物体の推定進路の幅方向に沿った方向での物体の推定進路と自車両との重なり量Laを算出する。
【0039】
そして、ステップS44においては、例えば図8に示す所定のマップを参照して、重なり量Laに応じた操舵回避時間STを算出する。
なお、この所定のマップは、例えば重なり量Laがゼロから自車両の幅WPまで増大することに伴い、操舵回避時間STがゼロから所定の第1操舵回避時間ST1まで増大傾向に変化するように設定されている。
なお、操舵回避時間STは、通常の操舵回避(例えば、自車両の横加速度に換算して0.2G等)で回避に必要な時間である。
【0040】
そして、ステップS45においては、物体に対する自車両の相対速度VRと、操舵回避時間STとを乗算して得た値(ST×VR)を、操舵回避距離LSとして設定する。
そして、ステップS46においては、物体に対する自車両の相対速度VRと、所定減速度G0(例えば、0.6G等)での減速動作により回避可能な相対距離である制動回避距離LBを算出する。
なお、制動回避距離LB=(相対速度VR)2/(2×所定減速度G0×重力加速度)である。
そして、ステップS47においては、物体に対する自車両の相対距離LRが、操舵回避距離LS未満かつ制動回避距離LB未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、後述するステップS54に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS48に進む。
【0041】
そして、ステップS48においては、重なり量Laが減少する方向に旋回するようにして、EPSアクチュエータ17による自動的な操向制御を実行する。なお、このステップS48での制御量は、例えば運転者が違和感なく操舵入力可能な大きさ(例えば、車両の横加速度に換算して0.1G程度)とする。
そして、ステップS49においては、第1加速抑制フラグF1のフラグ値に「1」を設定する。これにより、加速動作時における目標スロットル開度が所定上限値以下の値に制限されて、加速動作が抑制される。
そして、ステップS50においては、自車両の横加速度SGの絶対値が所定値#SG(例えば、0.05G等)よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、ステップS51に進み、このステップS51においては、第2加速抑制フラグF2のフラグ値に「1」を設定し、一連の処理を終了する。これにより、加速動作時におけるスロットルが全閉状態に設定されて、加速動作が禁止される。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS52に進み、第2加速抑制フラグF2のフラグ値に「0」を設定し、一連の処理を終了する。
【0042】
また、ステップS54においては、EPSアクチュエータ17による自動的な操向制御の実行を停止する。
そして、ステップS55においては、第1加速抑制フラグF1および第2加速抑制フラグF2の各フラグ値に「0」を設定して、一連の処理を終了する。
なお、ステップS48においては、重なり量Laが減少する方向に旋回するようにして、自車両の左右の何れか一方の車輪に制動力を作用させてもよい。
【0043】
次に、以下に、運転者による回避操舵の有無を判定する回避操舵判定の処理について説明する。
先ず、例えば図9に示すステップS61においては、外界センサ15の出力に基づき、物体位置検知部21により検知された物体の位置の変化および物体速度検知部22により検知された物体の速度に基づいて物体の進路を推定する。
次に、ステップS62においては、車両状態センサ16により検出された自車両の車両状態、つまり自車両の位置や走行状態(例えば、車速およびヨーレート等)の検出値に基づいて自車両の進路を推定する。
次に、ステップS63においては、自車両が現在の走行状態(例えば、現在の車速、ヨーレート等)を維持した状態で接触時間TTに亘って走行した時点、あるいは、自車両および物体が現在の走行状態を維持した状態で両者間の距離が最小となる時点での、物体の推定進路の幅方向に沿った方向での物体の推定進路と自車両との重なり量Laを算出する。
【0044】
そして、ステップS64においては、例えば図10に示す所定のマップを参照して、重なり量Laに応じた回避操舵判断時間JTを算出する。
なお、この所定のマップは、例えば重なり量Laがゼロから自車両の幅WPまで増大することに伴い、回避操舵判断時間JTがゼロから所定の第1回避操舵判断時間JT1まで増大傾向に変化するように設定されている。
【0045】
そして、ステップS65においては、物体に対する自車両の相対速度VRと、回避操舵判断時間JTとを乗算して得た値(JT×VR)を、回避操舵判断距離LJとして設定する。
そして、ステップS66においては、物体に対する自車両の相対距離LRが、回避操舵判断距離LJ未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、後述するステップS70に進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS67に進む。
【0046】
そして、ステップS67においては、自車両と物体との接触が発生する可能性はゼロであると判断して、ステップS68に進み、このステップS68においては、運転者による回避操舵が実行されないと判断して、ステップS69に進む。
そして、ステップS69においては、第1加速抑制フラグF1および第2加速抑制フラグF2の各フラグ値に「0」を設定して、一連の処理を終了する。
【0047】
また、ステップS70においては、自車両と物体との接触が発生する可能性があると判断して、ステップS71に進む。
そして、ステップS71においては、自車両の横加速度SGの絶対値が第1所定値#SG1(例えば、0.2G等)よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、上述したステップS68に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS72に進み、このステップS72においては、運転者による回避操舵が実行されていると判断して、ステップS73に進む。
そして、ステップS73においては、第1加速抑制フラグF1のフラグ値に「1」を設定する。これにより、加速動作時における目標スロットル開度が所定上限値以下の値に制限されて、加速動作が抑制される。
【0048】
そして、ステップS74においては、自車両の横加速度SGの絶対値が所定値#SG(例えば、0.3G等)よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、ステップS75に進み、このステップS75においては、第2加速抑制フラグF2のフラグ値に「1」を設定し、一連の処理を終了する。これにより、加速動作時におけるスロットルが全閉状態に設定されて、加速動作が禁止される。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS76に進み、第2加速抑制フラグF2のフラグ値に「0」を設定し、一連の処理を終了する。
なお、ステップS71においては、横加速度SGの代わりに、運転者の操舵入力の操舵トルクが所定値よりも大きいか否かを判定してもよい。
【0049】
次に、以下に、進路維持支援の動作について説明する。
先ず、例えば図11に示すステップS81においては、外界センサ15から出力される画像データを構成する画素の明暗に応じたエッジ抽出により白線候補(走行区分線のデータ)を検出する。
次に、ステップS82においては、検出された走行区分線に基づき、自車両が走行すべき目標進路を算出し、この目標進路上における所定距離だけ前方の位置(例えば、自車両が現在の車速VPを維持した状態で所定時間だけ走行した際に到達する位置(=車速VP×所定時間)等)を目標進行位置とする。
次に、ステップS83においては、目標進行位置を通過するために必要とされる目標ヨーレートPYを算出する。
【0050】
そして、ステップS84においては、車両状態センサ16により検出される実際のヨーレート(実ヨーレート)が目標ヨーレートPYに一致するようにして自車両の操舵機構の操舵トルクを制御する際の目標操舵トルクTRを算出する。なお、目標操舵トルクTRは、例えば適宜の係数kと自車両の車速VPとに基づき、
目標操舵トルクTR=(k×車速VP×目標ヨーレートPY)とされる。
そして、過剰な制御を防止するようにして、目標操舵トルクTRが過大となることを防止するために、目標操舵トルクTRに所定の上限値を設定して得た値を、操舵トルク制御量RRとする。
なお、この操舵トルクの制御においては、例えば実ヨーレートと目標ヨーレートPYとの偏差に基づくフィードバック制御を実行するようにして操舵トルク制御量RRを設定してもよい。
【0051】
そして、ステップS85においては、設定した操舵トルク制御量RRに応じた操向制御を実行する。
そして、ステップS86においては、操舵トルク制御量RRの絶対値が所定制御量#RRよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、ステップS87に進み、このステップS87においては、第1加速抑制フラグF1のフラグ値に「1」を設定する。これにより、加速動作時における目標スロットル開度が所定上限値以下の値に制限されて、加速動作が抑制される。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS88に進み、このステップS88においては、第1加速抑制フラグF1のフラグ値に「0」を設定する。
【0052】
そして、ステップS89においては、目標操舵トルクTRの絶対値が所定トルク#TRよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、後述するステップS93に進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS90に進み、このステップS90においては、タイマーの計数値(タイマー値)を初期化し、ステップS91に進む。
そして、ステップS91においては、警報の出力を停止する。
そして、ステップS92においては、第2加速抑制フラグF2のフラグ値に「0」を設定し、一連の処理を終了する。
【0053】
また、ステップS93においては、タイマーの計数を実行する。
そして、ステップS94においては、タイマーの計数値(タイマー値)が所定値よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、上述したステップS91に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS95に進む。
そして、ステップS95においては、警報の出力を実行する。
そして、ステップS96においては、第2加速抑制フラグF2のフラグ値に「1」を設定し、一連の処理を終了する。これにより、加速動作時におけるスロットルが全閉状態に設定されて、加速動作が禁止される。
【0054】
上述したように、本実施の形態による運転支援装置10によれば、接触回避動作の実行時に、自車両が加速されてしまうことを規制することで、自車両の操向制御と加速動作とを協調的に適切に制御することができ、自車両の走行挙動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止することができる。
また、運転者による回避動作の実行時に、自車両が加速されてしまうことを規制することで、運転者による回避動作と自車両の加速動作とを協調的に適切に制御することができ、自車両の走行挙動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止することができる。
また、進路維持動作の実行時に、自車両が加速されてしまうことを規制することで、進路維持動作と自車両の加速動作とを協調的に適切に制御することができ、自車両の走行挙動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【0055】
【図1】本発明の一実施形態に係る運転支援装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図2】自車両の進路と他車両の進路との重なり量Laの一例を示す図である。
【図3】本発明の一実施形態に係る車速・車間制御を示すフローチャートである。
【図4】本発明の一実施形態に係る警報・操舵支援制御を示すフローチャートである。
【図5】重なり量Laに応じた警報時間WTおよび操舵支援時間HTの所定のマップの一例を示すグラフ図である。
【図6】本発明の一実施形態に係る加速制御を示すフローチャートである。
【図7】自車両の進路と先行車両Fおよび停止車両Rとの相対位置の一例を示す図である。
【図8】本発明の一実施形態に係る操向制御を示すフローチャートである。
【図9】重なり量Laに応じた操舵回避時間STの所定のマップの一例を示すグラフ図である。
【図10】本発明の一実施形態に係る回避操舵判定の処理を示すフローチャートである。
【図11】重なり量Laに応じた回避操舵判断時間JTの所定のマップの一例を示すグラフ図である。
【図12】本発明の一実施形態に係る進路維持支援制御を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【0056】
10 運転支援装置
15 外界センサ(物体検出手段)
16 車両状態量センサ(車両状態検出手段)
21 物体位置検知部(物体検出手段)
25 接触判定部(接触可能性検知手段)
26 走行制御部(接触回避制御手段、加速制御手段)
27 警報制御部(接触回避制御手段)
ステップS61〜ステップS76 判定手段
ステップS73、ステップS75 規制手段
ステップS81〜ステップS96 進路維持支援手段
ステップS87、ステップS96 規制手段
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両進行方向の物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段により検出された物体と車両との接触発生の可能性を検知する接触可能性検知手段と、
前記接触可能性検知手段の検知結果に基づき、車両と前記物体との接触発生を回避するべく回避動作を制御する接触回避制御手段と、
車両の加速を制御する加速制御手段とを備え、
前記接触回避制御手段は前記加速制御手段による車両の加速を規制することを特徴とする運転支援装置。
【請求項2】
車両進行方向の物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段により検出された物体と車両との接触発生の可能性を検知する接触可能性検知手段と、
車両の状態を検出する車両状態検出手段と、
前記接触可能性検知手段の検知結果および前記車両状態検出手段により検出された車両状態に基づき、車両と前記物体との接触発生を回避するべく運転者による回避動作が実行されているか否かを判定する判定手段と、
車両の加速を制御する加速制御手段と、
前記判定手段により運転者による回避動作が実行されていると判定された場合に前記加速制御手段による車両の加速を規制する規制手段と
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項3】
車両の進路を認識する進路認識手段と、
前記進路認識手段により認識された前記進路に沿った車両の走行を支援する進路維持支援手段と、
車両の加速を制御する加速制御手段と、
前記進路維持支援手段により所定程度以上の支援が実行されている場合に前記加速制御手段による車両の加速を規制する規制手段と
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項1】
車両進行方向の物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段により検出された物体と車両との接触発生の可能性を検知する接触可能性検知手段と、
前記接触可能性検知手段の検知結果に基づき、車両と前記物体との接触発生を回避するべく回避動作を制御する接触回避制御手段と、
車両の加速を制御する加速制御手段とを備え、
前記接触回避制御手段は前記加速制御手段による車両の加速を規制することを特徴とする運転支援装置。
【請求項2】
車両進行方向の物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段により検出された物体と車両との接触発生の可能性を検知する接触可能性検知手段と、
車両の状態を検出する車両状態検出手段と、
前記接触可能性検知手段の検知結果および前記車両状態検出手段により検出された車両状態に基づき、車両と前記物体との接触発生を回避するべく運転者による回避動作が実行されているか否かを判定する判定手段と、
車両の加速を制御する加速制御手段と、
前記判定手段により運転者による回避動作が実行されていると判定された場合に前記加速制御手段による車両の加速を規制する規制手段と
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項3】
車両の進路を認識する進路認識手段と、
前記進路認識手段により認識された前記進路に沿った車両の走行を支援する進路維持支援手段と、
車両の加速を制御する加速制御手段と、
前記進路維持支援手段により所定程度以上の支援が実行されている場合に前記加速制御手段による車両の加速を規制する規制手段と
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【公開番号】特開2007−83818(P2007−83818A)
【公開日】平成19年4月5日(2007.4.5)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2005−273733(P2005−273733)
【出願日】平成17年9月21日(2005.9.21)
【出願人】(000005326)本田技研工業株式会社 (23,863)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成19年4月5日(2007.4.5)
【国際特許分類】
【出願日】平成17年9月21日(2005.9.21)
【出願人】(000005326)本田技研工業株式会社 (23,863)
【Fターム(参考)】
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